balansiranje Archives - Automatika.rs https://www.automatika.rs/tag/balansiranje Portal za inženjere Sat, 30 Apr 2016 22:22:21 +0000 en-US hourly 1 https://wordpress.org/?v=6.9 Cubli – Kocka koja može da hoda, skače i održava ravnotežu [VIDEO] https://www.automatika.rs/vesti/razno/cubli-kocka-koja-moze-da-hoda-skace-i-odrzava-ravnotezu-video.html https://www.automatika.rs/vesti/razno/cubli-kocka-koja-moze-da-hoda-skace-i-odrzava-ravnotezu-video.html#respond Wed, 25 Feb 2015 23:00:00 +0000 Cubli je kocka dimenzija 15x15x15 cm koja može da skoči, da održava ravnotežu na svojoj ivici pa čak i da hoda na ravnoj podlozi. Sve ovo je moguće zahvaljujući momentu i reakciji, na osnovu kojih je implementiram kontrolni algoritam koji upravalja balansiranjem, poskakivanjem i hodanjem ove kocke.  Cubli sadrži tri rotaciona točka koja se okreću […]

The post Cubli – Kocka koja može da hoda, skače i održava ravnotežu [VIDEO] appeared first on Automatika.rs.

]]> new cubli kocka moment algoritam robotika automatika.rsCubli je kocka dimenzija 15x15x15 cm koja može da skoči, da održava ravnotežu na svojoj ivici pa čak i da hoda na ravnoj podlozi. Sve ovo je moguće zahvaljujući momentu i reakciji, na osnovu kojih je implementiram kontrolni algoritam koji upravalja balansiranjem, poskakivanjem i hodanjem ove kocke.

 Cubli sadrži tri rotaciona točka koja se okreću veoma velikim ugaonim brzinama. Aktiviranjem kočnice pri tako velikim brzinama dolazi do toga da kocka poskakuje. Velike brzine nam daju moment koji se koristi za njeno balansiranje uz pomoć momenta drugog motora. Tako kontrolisani momenti obezbeđuju i kontrolisano spuštanje na podlogu. Kombinacijom sve ove tri sposobnosti – skakanje, balansiranje, kontrolisan pad – Cubli ima mogućnost da hoda.

Ovo je jedno od mnogih istraživanja robotičara Raffaella D’Andrea sa ETH u Cirihu, koje ste imali prilike da vidite na našem sajtu.

The post Cubli – Kocka koja može da hoda, skače i održava ravnotežu [VIDEO] appeared first on Automatika.rs.

]]> https://www.automatika.rs/vesti/razno/cubli-kocka-koja-moze-da-hoda-skace-i-odrzava-ravnotezu-video.html/feed 0 Quadrocopteri akrobate! [VIDEO] https://www.automatika.rs/vesti/robotika/quadrocopteri-akrobate-video.html https://www.automatika.rs/vesti/robotika/quadrocopteri-akrobate-video.html#respond Sun, 31 Mar 2013 22:00:00 +0000 Nastavljamo priču sa još jednim i više nego zanimljivim snimkom quadrocopter-a i naravno ekipi sa ETH iz Ciriha. Prvo su vozili slalom, onda gradili tj. zidali kulu od lakih cigli a sad su postali prave akrobate. Quadrocopteri su roboti koji ima četiri propelera. Propeleri rotiraju u paru u suprotnim smerovima. Ovi uređaji daju jedinstven osećaj upravljanja helihopterom na malom […]

The post Quadrocopteri akrobate! [VIDEO] appeared first on Automatika.rs.

]]> quadrocopter pole stap akrobacije balansiranje stapa automatika.rsNastavljamo priču sa još jednim i više nego zanimljivim snimkom quadrocopter-a i naravno ekipi sa ETH iz Ciriha. Prvo su vozili slalom, onda gradili tj. zidali kulu od lakih cigli a sad su postali prave akrobate. Quadrocopteri su roboti koji ima četiri propelera. Propeleri rotiraju u paru u suprotnim smerovima. Ovi uređaji daju jedinstven osećaj upravljanja helihopterom na malom prostoru i mogu se izraditi u kućnoj izvedbi ili kupiti kao gotovi uređaji. 

 Kao što smo i pomenuli ovde je priča o akrobaciji u koju su uključena dva quadrocopter-a i jedan štap. Ovo je magistarska teza Daria Brescianinia, i on je razvio algoritme koji omogućuju neki vid žongliranja. Prvo o čemu se razmišljalo je da li uopšte quadrocopter može da baci štap a da ostane da leti? Razvoj 2D modela je omogućio da se razume kretanje quadrocoptera, a isto tako je dao tačnu brzinu, poziciju, uglove i sve što je potrebno da jedan quadrocopter baci štap.
 
 Na kraju štapa se nalazi amortizer koji predstavlja balon napunjen brašnom. Quadrocopteri imaju ravnu ploču, prečnika 12cm, koja služi za prihvatanje štapa. Potrebno je bilo napraviti takav algorima koji će omogućiti balansiranje, bacanje, hvatanje i opet balansiranje. Balansiranje kraće čim se ostvari fizički kontakt između štapa i ploče, a to je omogućeno balonima koji se nalaze na krajevima štapa. Ostaje nam samo da pogledamo ovaj snimak i da uživamo u prikazanom.
 
 Pogledajte akrobacije koje izvode quadrocopteri:
{youtube}pp89tTDxXuI{/youtube}

The post Quadrocopteri akrobate! [VIDEO] appeared first on Automatika.rs.

]]> https://www.automatika.rs/vesti/robotika/quadrocopteri-akrobate-video.html/feed 0