arduino Archives - Automatika.rs

Učenje robotike i programiranja može biti veoma jednostavno sa KEYESTUDIO setom

Marko Nikolić — Thu, 07 Apr 2022 00:01:38 +0000

Robotsko vozilo Tank BT v2.0 je Keyestudio set baziran na Arduino platformi. Komplet se sastoji od kvalitetnih Keyestudio komponenti i pogodan je i za učenje ali i nekoga ko je već upoznat sa Arduino kontrolerima. Proizvođač Keyestudio na svom sajtu daje opširna uputstva sa primerima koda, a tu su uključena i slikovna uputstva za mehaničko sastavljanje i električno povezivanje, a sve to možete pronaći i na linku na kraju teksta.

Vozilo pokreću dva DC motora sa reduktorom koji se kontrolišu preko Arduino UNO modula sa L298P čipom, dok se ultrazvučni senzorski modul koristi za otkrivanje prepreka i određivanje udaljenosti do njih.

Vozilo sadrži Bluetooth modul koji možete da koristite za upravljenje i kontrolu vozila preko aplikacije na svom smart telefonu baziranom na Android ili IOS sistemu. Naravno, platformi možete dodati dodatne module, senzore, LED diode, LED displeje prema Vašim potrebama.

Poseduje još i IR daljinski upravljač i IR prijemnik koji se takođe mogu iskoristiti za kontrolu.

Specifikaciji elektronskih komponenata:

Arduino UNO kontroler DIL tip-B USB Keyestudio
UNO nadogradnja za motore KS0435
UNO nadogradnja za povezivanje V5 senzora
Ultrazvučni senzorski modul za merenje blizine
Bluetooth modul
LED matrica 16 × 8
IR daljinski upravljač
IR modul za detekciju
Modul za detekciju osvetljenja
LED modul crvene boje
Nosač za 2×18650 baterije
9g servo motor za okretanje glave (ultrazvučni senzor)
2x DC metalni motor sa reduktorom
2x guseničarski točkovi

Mogu da kažem da je ovo idealna ”igračka” ko voli hobi robotiku i elektroniku, malo znanja je potrebno a možete obradovati vaše dete da ste sami napravili robota.

Detaljnjije uputstvo i primere koda možete pronaći OVDE.

The post Učenje robotike i programiranja može biti veoma jednostavno sa KEYESTUDIO setom appeared first on Automatika.rs.

Arduino Science Journal – aplikacija koja pametni telefon pretvara u naučnu laboratoriju

Marko Nikolić — Fri, 07 May 2021 19:28:55 +0000

Nekada pod pokroviteljstvom Google-a, ova aplikacija je dizajnirana za obavljanje naučnih istraživanja pomoću pametnog telefona. Sve se svodi na snimanje i prikazivanje čitavog niza podataka koji se prikupljaju direktno od senzora ugrađenih u pametni telefon…

Kako su pametni telefoni opremljeni nizom senzora i mogu se povezati sa dodatnim spoljnim senzorima, oni postaju idealni uređaji koji se mogu koristiti za prikupljanje gomile podataka koji se kasnije mogu analizirati. Arduino Science Journal je aplikacija koja će prikazati prikupljene podatke sa senzora ugrađenih u pametni telefon i pretvoriti ih u svojevrsni naučni dnevnik.

Sama aplikacija je dostupna na 45 jezika i namenjena je prvenstveno školskoj deci uzrasta od 10 do 18 godina, a podstiče proučavanje sveta oko njih i izvodi seriju eksperimenata koji bi ciljnu starosnu grupu trebalo da zanimaju za nauku.

Svi podaci se mogu sakupljati i snimati u realnom vremenu, a kasnije ih je moguće nesmetano analizirati, baš kao što bi to radili naučnici. Specifičnost je činjenica da je podržana Arduino platforma, što znači da se mogućnosti, kao i dostupni senzori, mogu dodatno proširiti i svemu dodati novu dimenziju.

U svakom slučaju, Arduino Science Journal je odlična aplikacija za sve one koji žele da zajedno sa decom uđu u svet STEM-a, saznaju više o svetu oko nas, ali i savladaju veštinu analiziranja naučnih podataka i ovog načina razmišljanja.

The post Arduino Science Journal – aplikacija koja pametni telefon pretvara u naučnu laboratoriju appeared first on Automatika.rs.

PWM signal generator

Marko Nikolić — Wed, 14 Jun 2017 07:32:39 +0000

Za generisanje jednosmernog napona promenjive amplitude ili n-faznog prostoperiodičnog naponskog signala promenjive amplitude i frekvencije koristi se modulator širine impulsa ili PWM (pulse-width modulation) generator. Ovaj periferni modul je nezamenjiv deo mikroprocesora ili DSP namenjenih kontroli motora. Uobičajeno je trofazni, sa tri nezavisne PWM grane (izlaza) kojima se može upravljati trofaznim AM ili PM motorima. Svaka od grana, u zavisnosti od upisanog faktora ispune za tu granu, potpuno nezavisno od CPU konstantno generiše PWM signal koji odgovara upisanom faktoru ispune. Ovaj signal je moguće komplementirati i voditi na driver jedne grane invertera ili dc/dc konvertora (gornji i donji IGBT tranzistor rade u komplementarnom modu).

Jedan PWM period je nedeljivi vremenski okvir, i fakor ispune je potrebno upisati samo jednom, na početku nove PWM periode. PWM signal generator u toku sledećeg PWM perioda automatski generiše odgovarajući PWM signal. Ukoliko imamo tri takve grane, možemo paralelno zadati srednje vrednosti napona tri grane PWM invertora, važeće u svakoj novoj PWM periodi. U slučaju jedne grane, naponski PWM signal je prikazan na slici br.1.

Slika br.1 Rad jedne grane naponskog invertora.

Uprošćeno, srednja vrednost izlaznog napona proporcionalna je upisanom faktoru ispune

Kako radi PWM modul? U analognoj tehnologiji se PWM signal generiše iz kontinualnog nosećeg signala (testera ili trougao) dobijenog na izlazu signal generatora. Perioda ovog signala (Tpwm) je definisana izborom kondenzatora C, amplitude struje strujnog izvora kao i položaj potenciometra P1. Generisani testerasti signal se dalje poredio sa referentnim signalom (koji reprezentuje naponsku komandu ili analogni ekvivalent faktora ispunu) korišćenjem analognog komparatora. Naravno, postojao je problem signalnog šuma ili promene parametara ovih kola.

Slika br.2 Analogni PWM generator (Ovako ne treba da radi)

Postoje dva osnovna tipa nosioca PWM signala, to su testerasti i trougaoni nosioc.

Slika br.3 PWM signal sa testerastim i trougaonim nosiocem

U digitalnoj tehnici se čitava priča o generisanju PWM signala završava u jednom zasebnom perifernom modulu, koji se ugrađuje u mikrokontroler ili DSP. Ovaj modul potpuno samostalno generiše PWM signal i oslobađa mikroprocesor (korisnički program) ove aktivnosti. U ovom modulu se analogni signal generator nosećeg PWM signala zamenjuje timer modulom koji definiše Tpwm i mnogo je precizniji i otporniji na šum. Perioda PWM signala se definiše tokom inicijalizacije upisom u registar PWM PERIOD i izborom delitelja frekvencije. Nadalje, analogni komparator je zamenjen digitalnim, čiji izlaz je potpuno definisan i neosetlji na šum. Faktor ispune PWM signala se definiše upisom u PWM duty cycle registar, čiji se sadržaj u svakom novom PWM clock periodu poredi sa vrednošću PWM timera. Uprošćena digitalna periferija za automatsko generisanje PWM signala jedne grane je data na sledećoj slici. Tačnost digitalno generisanog PWM signala zavisi od periode clock signala i od broja bitova PWM registara.

Slika br.4 Uprošćen blok dijagram PWM modula u sklupu mikrokontrolera namenjenog kontroli motora.

PWM jedinica pomaže pri generisanju različitih izlazanih signala. Bitno je da mikroprocesor pripremi odgovarajući modulišući faktor ispune za svaku novu PWM periodu. Time on moduliše noseći PWM signal, koji automatski bez pomoći i opterećenja procesora generiše PWM modul. U zavisnosti od tipa modulišućeg signala dobija se DC ili AC signal i regulišu se različiti tipovi motora, kao što je prikazano na sledećoj slici.

Slika br.5 Testerasti i trougaoni nosioc.

Sva dalja objašnjenja možete pronaći pronaći u sledećim materijalima: Primena mikroprocesora u energetici – mikroprocesor i mikrokontroler

The post PWM signal generator appeared first on Automatika.rs.

Arduino robot – Osnove, karakteristike, primeri

Marko Nikolić — Sun, 22 May 2016 01:54:06 +0000

Arduino Robot je prva zvanična Arduino platforma na točkovima! Robot ima dva procesora, jedan za svaku od ploča. “Motor ploča” upravlja motorima, dok “Kontrolna ploča” čita senzore i odlučuje o kretanju robota. Obe ploče su prave Arduino mikrokontrolerske ploče koje se jednostavno programiraju u Arduino IDE softveru.

Obe ploče sadrže ATmega32u4 mikrokontrolere, a mnogi od njihovih pinova su već povezani na postojeće senzore i aktuatore (izvršne organe).

Programiranje robota je slično kao i programiranje bilo koje druge Arduino ploče, ali najviše liči na programiranje Leonardo ploče pošto su zasnovane na istom čipu (ATmega32u4). Procesori na obe ploče imaju ugrađenu USB komunikaciju, što omogućava robotu da se nakon povezivanja sa računarom pojavi kao dodatni virtualni serijski port (COM port).

Svi elementi platforme su dostupni u obliku otvorenog koda (hardver, šeme, softver, dokumentacija…) što Vam omogućava da naučite tačno kako je napravljen i kako funkcioniše.

Tehničke karakteristike kontrolne ploče:

Mikrokontroler	ATmega32u4
Radni napon	5V
Ulazni napon	5V preko trakastog kabla
Digitalni I/O pinovi	5
PWM kanali	6
Analogni ulazi	4 (deljeno sa I/O pinovima)
Analogni ulazi (mux)	8 (multipleksirani)
DC struja po jednom I/O pinu	40mA
Flash memorija	32kB (ATmega32u4), 4kB koristi bootloader
SRAM	2.5Kb (ATmega32u4)
EEPROM (interni)	1kB (ATmega32u4)
EEPROM (eksterni)	512 kbit (I2C)
Takt procesora	16 MHz
Tasteri	5 (gore, dole, levo, desno, centar)
Potenciometar	povezan na analogni ulaz
Kolor TFT LCD	TFT LCD na SPI portu
Čitač SD kartica	za FAT16 formatirane kartice
Zvučnik	8 oma
Digitalni kompas	ugrađen na loču, daje smer u odnosu na sever
I2C portovi	3, za lemljenje
Prostor za povezivanje	4 sekcije za eksperimentisanje

Tehničke karakteristike motor ploče:

Mikrokontroler	ATmega32u4
Radni napon	5V
Ulazni napon	9V, punjač baterija
Kućište za AA baterije	4 alkalne ili NiMh punjive baterije
Digitalni I/O pinovi	4
PWM kanali	1
Analogni ulazi	4 (deljeno sa digitalnim I/O pinovima)
DC struja po jednom pinu	40 mA
DC-DC regulator	generiše 5V za napajanje robota
Flash memorija	32 kB (ATmega32u4), 4kB za bootloader
SRAM	2.5 kB (ATmega32u4)
EEPROM	1kB (ATmega32u4)
Takt procesora	16 MHz
Trimer potenciometar	za kalibraciju pokreta
Infracrveni senzori	5, za praćenje linija
I2C port	1, za lemljenje
Prostor za povezivanje	2 sekcije

Kompletno upustvo možete pronaći OVDE.

Primeri:

The post Arduino robot – Osnove, karakteristike, primeri appeared first on Automatika.rs.

BrickPi – Lego kocke sa Raspberry Pi mozgom [VIDEO]

Marko Nikolić — Sun, 08 Jun 2014 22:00:00 +0000

BrickPi je sistem koji pretvara Raspberry Pi uređaj u robota. Uređaj se sastoji iz ploče i kućišta na šta se povezuju LEGO Mindstorm senzori i motori pri čemu dolazi do formiranja robota reda veličine kreditne kartice. Ovaj uređaj omogućuje povezivanje do tri NXT motora i četiri senzora, pri čemu je izvor napajanja motora i senzora baterija od 9V. Uređaj sadrži i čvrsto kućište sa puckajućim rupicama za povezivanje sa LEGO delovima. Raspberry Pi je mozak uređaja zajedno sa LEGO sistemom.

Glavni delovi sistema su ploča i kućište. Ploča se postavlja iznad Raspberry Pi, konektora i Mindstorm motora i senzora i omogućuje napajanje. Raspberry Pi upravlja i kontroliše senzore i motore. Softver za mikrokontroler ploče je pisan u Arduino okruženju, pa je otvoren i podložan promenama. Dizajn hardvera kao i izvor koda su dostupni online.

Uređaj u suštini predstavlja interfejs između Raspberry Pi i LEGO Mindstorm senzora i motora i kao izvor napajanja za Raspberry Pi. BrickPi sadrži dva mikrokontrolera, programirana u Arduino jeziku, pri čemu svaki kontroliše dva motora i čita kodne vrednosti motora i dve vrednosti senzora. Mikrokontrolerima upravlja i kontroliše Raspberry Pi. Ovde je omogućeno napajanje BrckPi i Rapberry Pi uređaja preko baterije (umesto klasičnog zidnog utikača) tako da postoji mogućnost formiranja mobilnog robota. Raspberry Pi sadrži dva USB porta, pa su omogućeni Wireless i Bluetooth, odnosno bežično upravljanje robotom.

BrickPi je povezan sa četiri senzora i pet motora korišćenjem lako primenljivog LEGO senzorskog sistema. Ovde je takođe uključen i LEGO prilog tehničke opreme, senzora i motora koji se mogu priključiti. „Uložili smo puno rada oko softverskog paketa za Raspberry Pi. To važi za više slučajeva, poput robotskog automobila, kupola, tenkova i oružja. Lepota hardverske arhitekture i Raspberry Pi uređaja je u tome da se bilo koji jezik koji se koristi na Raspberry Pi može koristiti i za kontrolu studentskih robota.“, izjavio je John Cole, osnivač Dexter Industries grupe, koja proizvodi Raspberry Pi uređaje, LEGO Mindstorm senzore i sl.

The post BrickPi – Lego kocke sa Raspberry Pi mozgom [VIDEO] appeared first on Automatika.rs.

Kako da napravite vaš prvi robot korišćenjem ARDUINO razvojne platforme – 1. deo

Miloš Jurošević — Tue, 18 Dec 2012 14:55:00 +0000

Želite da se bavite robotikom, a ne znate odakle da počnete? Ovo je pravi članak za vas. U ovom step-by-step tutorijalu biće pokazano kako da napravite vaš prvi robot korišćenjem Arduino open source razvojne platforme. Način konstruisanja šasije robota, koji je prikazan u ovom članku, je samo primer kako da brzo i lako napravite robot. Naravno, robot možete napraviti i na mnogo drugih načina, kao i od drugačijih materijala. Vaša mašta je granica.

Potrebni delovi i alat

1 × Arduino Uno/Duemilanova

Arduino Uno (Slika 1) je mikrokontrolerska ploča zasnovana na ATmega328 mikrokontroleru. Više o ovoj razvojnoj ploči možete pročitati ovde.

Slika 1. Arduino Uno

1 × standardni servo motor

U osnovi, servo motori su DC motori sa mogućnošću podešavanja njihove pozicije tj. ugla. To znači da možete mikrokontroleru, preko vašeg koda, da “naredite” da pomeri servo motor na željenu poziciju. Standardni servo motori mogu maksimalno biti zakrenuti za ugao od 180°. Servo motori koji se koriste u amaterske svrhe najčešće se napajaju naponima između 4,8V i 6V. Servo motori najčešće povezuju preko tri provodnika. Dva služe za napajanje samog motora (Vcc i GND), dok je treći zadužen za prenos upravljačkih signala sa mikrokontrolera.

Slika 2. Standardni servo motor

1 × L293D drajver motora

L293D (Slika 3) je 16-pinski integrisani drjaver koji se može koristiti za pokretanje DC motora manjih struja. Više o ovom integrisanom kolu možete pronaći ovde.

Slika 3. Integrisano kolo L293D

2 × plastični DC motor sa reduktorom

Plastični motori sa reduktorom (Slika 4) su veoma lagani, malih dimenzija i jednostavni za montažu. Ovi motori su dostupni sa različitim maksimalnim brzinama. Za vaš robot možete kupiti motor sa brzinom između 60 i 100 RPM.

Slika 4. Plastični motori sa reduktorima

2 × točkovi, kompatibilni sa plastičnim motorima

Točkovi moraju biti takvi da ih je lako pričvrstiti za izlazne osovine motora. Točkovi koji će biti prikazani u ovom projektu (Slika 5) povezuju se sa osovinama motora pomoću vijaka.

Slika 5. Točkovi

1 × Omnidirekcioni točak (eng. Castor Wheel)

Robot koji izrađujemo u ovom projektu ima dva točka, te mu je potreban barem još jedan oslonas, kako bi mogao da se kreće. Treći oslonac predstavljaće omnidirekcioni točak prikazan na slici 6.

Slika 6. Omnidirekcioni točak

1 × Sharp GP2D12 analogni senzor rastojanja

Ovaj senzor se sastoji od dva “oka”. Jeno oko šalje infrcrvenu svetlost, a drugo oko “vidi” odbijanje te infracrvene svetlosti i meri rastojanje senzora od predmeta od kog se svetlost odbila. Informacija o rastojanju se šalje na ADC mikrokontrolera kako bi se preduzele određene radnje kada se ispred robota nalazi prepreka. Moguće je da nećete pronaći senzor sa ovom oznakom. Druga opcija je Sharp GP2Y0A02YK. Razlika između ova dva snezora je opseg merenja rastojanja. Prvi senzor meri rastojanja u opsegu od 10 cm do 80 cm, a drugi u opsegu od 20 cm do 150 cm. Kao i servo motor, i ovaj senzor koristi tri provodnika: dva za napajanje, a preko trećeg šalje signal ka mikrokontroleru. Kada budete kupovali ovaj senzor, nabavite i JST 3-pinski konektor, kako biste lakše povezali senzor. Senzor je prikazan na slici 7.

Slika 7. Sharp GP2D12

Baterije

Preporuka je da razdvojite napajanje motora i “elektronike”. Za Arduino je potrebno napajanje od 9V, te za napajanje elektronike možete koristiti bateriju od 9V (slika 8). Za napajanje pogonskih motora i servoa možete koristiti 4 AA baterije (6V).

Slika 8. Baterije

Kako biste povezali povezali 4 AA baterije, potreban vam je i držač za baterije prikazan na slici 9.

Slika 9. Držač AA baterija

2 × konektori za baterije

Potrebna su vam i dva konektora za baterije (Slika 10). Jedan od njih na svom kraju treba da ima DC konektor napajanja kako bi se direktno mogao povezati sa Arduinom.

Slika 10. Konektori za baterije

1 × plastična ploča

Ova plastična ploač će biti korišćena kao osnova robota. Ne morate koristiti plastičnu ploču. Mošeto biti i drvena ili aluminijumska ploča, ali treba biti što lakša. Dimenzije i oblik ploče zavise od konstrukcije vašeg robota. Ploča koju ćemo mi koristiti prikazana je na slici 11.

Slika 11. Plastična ploča kao osnova robota

Obostrana lepljiva traka

Ne želimo da koristimo vijke pri montiranju komponenata. Sve komponente ćemo pomoću obostrane lepljive trake (slika 12) pričvrstiti za plastičnu ploču.

Slika 12. Obostrana lepljiva traka

Ostali delovi i potreban alat

Kako bismo povezali sve delove robota sa Arduino razvonom pločom, biće nam potreban jedan manji protobord. Takođe, kako bismo stvarali veze na protobordu, biće nam potreban set muško-muških džampera. Protobord i džamperi prikazani su na slici 13.

Slika 13. Protobord i džamperi

Biće nam takođe potreban i jedan USB kabl kojim ćemo povezati Arduino i PC, i koji će nam omogućiti učitavanje kodova u mikrokontroler. Od alata, koristićemo lemilicu, picetu i makaze.

Sklapanje robota i povezivanje delova

Kada smo pribavili sve potrebne delove i alat, možemo krenuti sa sastavljanjem našeg robota. Prvo ćemo zalemiti komade provodnika na kontakte pogonskih motora (Slika 14). Drugu stranu zalemljenih provodnika kasnije treba povezati na protobordu sa drugim komponentama, pa morate koristiti provodnike koje je moguće utaknuti u protobord.

Slika 14. Motori sa zalemljenim provodnicima

Zatim, na osovine motora treba postaviti točkove (Slika 15). Kao što smo već rekli, naši točkovi se pomoću vijaka pričvršćuju za osovine. Treba voditi računa o tome da ne preterate sa pritezanjem vijaka, jer može doći do oštećenja osovine ili reduktora motora.

Slika 15. Točkovi pričvršćeni za osovine motora

Nakon toga treba postaviti omnidirekcioni točak na ploču koju ćemo koristiti kao osnovu robota. Iako na sebi ima otvore za postavljanje vijaka, točak ćemo sa pločom spojiti pomoću obostrane lepljive trake. Na taj način ćemo izbeći bušenje ploče i u velikoj meri pojednostaviti izradu. Točak treba da se nalazi sa predenje strane robota i treba da bude postavljen na sredini ploče, kako se robot ne bi prevrtao. Na narednoj slici prikazaćmo točak koji je pričvršćen za plastičnu ploču.

Slika 16. Omnidirekcioni točak pričvršćen za plastičnu ploču

Sada možemo postaviti motore sa točkovima na ploču. Njih takođe možemo pričvrstiti obostranom lepljivom trakom. Međutim, postoji mogućnost da ona ne može da drži težinu robota (pošto ćemo motore postaviti sa gornje strane ploče, videti sluku 17.), pa je poželjno motore zalepiti superlepkom. Problem sa lepljenjem lepkom je u tome što kasnije nećete moći da razdvojite motore od ploče. Najbolje rešenje bi bilo da napravite držače, koje ćete vijcima vezati za ploču, a koji će držati motore. Rastojanje između omnidirekcionog točka i pogonskih točkova treba da bude što je manje moguće. Naravno, točkovi se moraju namontirati tako da se ne dozvoli prevrtanje robota. Robot će biti najokretniji ako se osa točkova nalazi na sredini ploče, jer će tada robot moći da se okrene oko svoje ose. Mi smo točkove postavili malo iza sredine ploče, jer smo ograničeni prostorom potrebnim za postavljanje ostalih komponenata robota.

Slika 17. Motori sa točkovima, postavljeni na ploču

Koristeći obostranu lepljivu traku postavite servo motor, protobord, Arduino i baterije na ploču, kao što je prikazano na slici 18. Servo motor postavite iznad omnidirekcionog točka. To će biti prednja strana robota. Arduino okrenite tako da vam USB priključak bude sa zadnje strane robota, kako biste lakše mogli da mu pristupite kada budete učitavali programe.

Slika 18. Postavljanje komponenata na ploču robota

Senzor rastojanja treba postaviti na servo motor, ali to nemojte još činiti. Najpre servo motor morate dovesti na sredinu opsega, a to ćete uraditi kasnije, kada servo povežete sa arduinom.

Sada dolazi najvažniji deo sklapanja robota: povezivanje komponenata. Temeljno analizirajte šemu povezivanja koja je prikazana na slici 19, a zatim i povežite sve kao na šemi. Nakon toga dva ili tri puta proverite da li sve ispravno povezali, pre nego što priključite napajanje, tj. baterije. U suprotnom možete, usled pogrešnog povezivanja, uništiti neku komponentu.

Slika 19. Povezivanje komponenata sistema

Senzor i oba enable pina L293D drajvera treba povezati na +5V, koje ćete dobiti na Arduino ploči. Arduino se povezuje na 9V, ali za svoje napajanje koristi 5V koje dobija pomoću regulatora napona. Signalni provodnik senzora treba povezati sa analognim ulazom Arduina (pin 0), a signalni provodnik servo motora sa digitalni izlazom Arduina (pin 8). Kao što smo napomenuli, servo motor ćemo napajati naponom od +6V, kao i pogonske motore. Kada sve povežete u skladu sa šemom prikazanom na slici 19. vaš robot bi trebalo da bude nalik našem gotovom robotu koji je prikazan na slici 20.

Slika 20. Izgled gotovog robota

Ovo bi bio prvi deo tutorijala o pravljenju jednostavnog robota. U narednom članku (koji možete pročitati ovde) pozabavićemo se programiranjem robota. Objasnićemo algoritam rada robota, prikazaćemo kod, a videćemo i kako se robot kreće.

Arduino možete poručiti ovde.

The post Kako da napravite vaš prvi robot korišćenjem ARDUINO razvojne platforme – 1. deo appeared first on Automatika.rs.