Aplikacija pruža bržu, jednostavniju i lakšu vezu u poređenju sa pristupom baziranom na pretraživaču.

 Korisnici mogu pratiti bilo koju PLC parametar i menjati zadate vrednosti, kao i ostale vrednosti. Baza podataka, ulazi, izlazi, tajmer i vrednosti brojača mogu se pratiti i kontrolisati koristeći standardni interfejs. Aplikacija takođe ima prilagođeni interfejs koji korisnik može da konfiguriše ako bi podesio da se nadgledaju i kontrolišu samo određeni PLC parametri. Unutar same aplikacije u besplatnoj verziji dostupan je trending, dok korisnici mogu da plate i dobiju pristup grafičkim prikazima.

 Sama aplikacija radi na bilo kom iOS ili Android pametnom uređaju, najčešće su to tableti i mobilni telefoni. Kada se jednom preuzme na uređaj, povezuje se sa PLC uređajem putem Bluetooth-a ili Wi-Fi signala za dvosmerni, lokalni ili udaljen pristup. Obzirom da je mreža bežična, korisnici ne moraju razmišljati o odgovarajućim kablovima ili drugim programima za preuzimanje ili otpremanje PLC korisničkog programa, pošto se sve navedene mogućnosti mogu izvršiti putem aplikacije. PLC ima mogućnost da se ažurira na najnoviji firmware.

 Besplatna aplikacija može se preuzeti na Apple App Store ili Google Play Store platformama.

The post WindEDIT Lite aplikacija omogućuje pristup PLC uređajima appeared first on Automatika.rs.

Slika br.1 Ilustracija primene SIMATIC Manager-a

 Otvaranjem projekta u SIMATIC Manager-u, dobija se osnovni prozor u čijem desnom delu se sa Insert New Object postavlja nova stanica, SIMATIC 300 Station.

Slika br.2 Izbor SIMATIC 300 stanice

 Sa dvoklikom na navedenu stanicu, otvara se prozor za hardversko konfigurisanje HW Config. U folderu SIMATIC 300 biramo opciju RACK-300 koja omogućava izbor šine (rail) na koju postavljamo željeni PLC: CPU 314C-2DP pod oznakom 6ES7 314-6CF02-0AB0, opcija CPU-300.

Slika br.3 Izbor tipa CPU PLC-a i šine (rail)

 Nakon odabira tipa CPU modula automatski se otvara prozor za podešavanje parametara PROFIBUS mreže, odabrano je: adresa master stanice 2, tip profila DP, brzina prenosa informacija 1.5Mbps, adrese ulaznih portova 124 do 126 i izlaznih 124 do 125.

Slika br.4 Podešavanje PROFIBUS komunikacije

 Nakon obavljenih podešavanja prikazanih na Slici br.4 prozor HW Config-a prikazuje raspored modula master uređaja (U slot br.1 je naknadno ubačen napojni modul PS 307 2A, u slot br.2 CPU 314C-2DP, itd.) i kao i simbol za DP master sistem.

Slika br.5 Prikaz modula master uređaja

 FC302 i EM277 PROFIBUS DP modul dodajemo nakon odabira master uređaja i parametara PROFIBUS komunikacije, potrebno je u mrežu dodati sve slave uređaje. Ukoliko se željeni uređaji ne nalaze u hardver katalogu, koji se nalazi na desnoj strani HW Config prozora, potrebno ih je naknadno ubaciti instaliranjem tzv. GSD fajlova (device database files). GSD fajl sadrži sve potrebne podatke za podešavanje komunikacije željenog slave uređaja. Ovi fajlovi se mogu naći na sajtu proizvođača čiji uređaj želimo da povežemo u PROFIBUS mrežu.

 Nakon instaliranja potrebnog GSD fajla Options>Install GSD file u hardverskom katalogu se pojavljuje ikona željenog slave uređaja, u ovom slučaju je to FC302 koga uvodimo u hardversku konfiguraciju jednostavnim prevlačenjem i priključenjem na PROFIBUS mrežu.

Slika br.6 Izbor FC302 slave uređaja i PPO2 objekta

 Adresa FC302 je podešena na 3, izabran je tip komunikacionog objekta PPO 2, modul konzistentan, koji sadrži parametarski i procesni deo, tako da je moguće izvršiti promenu parametara frekventnog regulatora i prikupiti podatke o procesu. Izbor PPO objekta u master konfiguraciji je automatski snimljen u frekventnom regulatoru i može se pročitati u par.9-22 frekventnog regulatora.

 Dvoklikom na ikonu FC302 sa slike br.6, dobijemo prozor kao na slici br.7 u kom se može postaviti sadržaj PPO telegrama, PCD oblast. Obavezno je potrebno dozvoliti autokonfigurisanje FC302.

Slika br.7 Izbor sadržaja PCD dela

 Parametri P915/0 do P915/9 su procesni podaci koje master PLC CPU 314C-2DP upisuje u slave FC302. Oni mogu biti vrednosti ramp up i ramp down time, limit brzine i momenta, itd. slika br.7 (Master to Slave). Vrednosti parametara koje PLC šalje su smeštene u delu njegove memorije koja predstavlja tabličnu sliku procesnih izlaza, tzv. PQW oblast su prikazane na slici br.8.

 Parametri P916/0 do P916/9 su procesni podaci koje master PLC CPU 314C-2DP čita sa slave-a FC302, kao npr. trenutne vrednosti brzine, struje, frekvencije itd. Slika br.8 (Slave to Master). Vrednosti parametara koje PLC prima su smeštene u delu njegove memorije koja predstavlja tabličnu sliku procesnih ulaza, tzv. PIW oblast.

Slika br.8 Ulazna i izlazna memorijska slika PLC-a

 Nakon izvršene konfiguracije slave uređaja FC302 za rad na PROFIBUS mreži, potrebno je dodati drugi slave uređaj EM 277 PROFIBUS DP modul. Kao što je pomenuto, ovaj modul omogućava priključenje S7-200 PLC-a na PROFIBUS mrežu u funkciji slave uređaja. Pre podešavanja parametara ovog modula za rad u PROFIBUS mreži, potrebno je objasniti način komunikacije između master uređaja, PLC-a S7-300, i slave uređaja PLC-a S7-200 sa dodatim modulom EM 277.

 Svrha PROFUBUS DP konekcije je razmena podataka, gde master uređaj igra glavnu ulogu.
Podaci koje master šalje slave-u su označeni kao izlazni podaci (Output data), dok su podaci koje slave šalje master-u su označeni kao ulazni podaci (Input data). Podaci koji stižu u slave uređaj su takođe označeni kao izlazni (Output) iako oni predstavljaju ulazne podatke slave-a. Takođe podaci koji se vraćaju master-u su označeni kao ulazni (inputs) iako oni predstavljaju izlazne podatke slave-a. Na Slici br.9 je prikazan memorijski model koji opisuje razmenu podataka između master S7-300 i slave S7-200 CPU 224XP uređaja korišćenjem EM 277 Profibus DP modula.

Slika br.9 Princip razmene podataka između mastera CPU 314C- 2DP i slave-a CPU 224 XP preko EM 277modula

 Kao što je prikazano na slici br.9 master šalje podatke iz njegove izlazne oblasti (output area) u izlazni bafer (output buffer) slave-a (Receive mailbox). Iz ulaznog bafera (input buffer) slave-a (Send mailbox) master preuzima podatke i smešta ih u njegovu ulaznu oblast (input area). Izlazni i ulazni bafer S7-200 PLC-a su smešteni u njegovu V memorijsku oblasti (Variable memory). Ulazna i izlazna oblast S7-300 PLC-a je smeštena u PI i PQ memorijsku oblast, respektivno.

 Da bi omogućili komunikaciju između master-a i slave-a moraju se prvo definisati adrese, odnosno veličina memorijskih oblasti za prijem i slanje podataka na obe strane. Veličina memorijskih oblasti zavisi od količine podataka koja će se prenositi. Za potrebe realizovanog pogona izabrano je 4 word-a za slanje i 4 worda za prijem podataka (4 Word Out/4 Word In), slika br.10 (EM 277 modul se ne nalazi u HW katalogu, pa je potrebno instalirati njegov GSD fajl, koga predhodno treba preuzeti sa Siemens-ovog sajta, adresa modula je podešena na 4 pomoću obrtnih prekidača). Moglo se izabrati i 8 bytes out/8 bytes in ili 8 byte buffer I/O, jer je u pitanju ista količina podataka koja se prenosi, jedina je razlika u konzistentnosti podataka. U izabranoj konfiguraciji 8 baytes dozvoljeno je izvršenje korisničkog interapta u CPU tokom prenosa podataka, dok je u konfiguraciji 4 word dozvoljeni izvršenje korisničkog interapta jedino između word-ova. U konfiguraciji 8 bayte buffer je onemogućeno izvršenje korisničkog interapta u CPU tokom prenosa ove količine podataka.

 Podešavanje startne adrese izlaznog bafera (Receive malbox) slave-a vrši se iz prozora koji se otvara dvoklikom na EM 277 modul, Slika 46. Upisom broja 1000 u polje I/O Offset in V-memory definišemo startnu adresu izlaznog bafera na lokaciji VB 1000. Pošto je izabrana konfiguracija od 4 word-a za slanje i prenos slave automatski postavlja veličinu izlaznog bafera na 4 worda, odnosto 8 bajta, što znači da je krajnja adresa izlaznog bafera (Receive malbox) slave-a VB 1007, startna adresa ulaznog bafera (Send mailbox) VB 1008, a krajnja VB 1015, kao što je prikazano na slici br.9.

Slika br.10 Insertovanje drugog slave uređaja, EM 277 modula i podešavanje startne adrese Output baffer-a S7-200 PLC-a

 Potrebno je napomenuti da programer određuje startnu adresu output baffer-a slave uređaja, koju master šalje slave-u prilikom njegove konfiguracije. Slave koristi ovu informaciju za podešavanje svojih Send i Receive memorijskih oblasti.

 Podešavanje startne adrese ulazne i izlazne oblasti (Input and Output area) master-a vrši se iz prozora koji se otvara dvoklikom na polje 4 Word Out/4 Word In koje je slektovano u donjoj polovini HW Config prozora kao slici br.11. Startne adrese Output i Input oblasti su podešene na 10 (PQ 10 i PI 10 respektivno), dok se krajnje adrese ovih oblasti same generišu, jer su veličine ovih oblasti poznate, i one iznose PQ 17 i PI 17.

 Slika br.11 Podešavanje startnih adresa Input i Output blasti S7-300 PLC-a

 Potrebno je izvršiti podešavanje MPI komunikacije koja predstavlja vezu između PC računara i S7-300 PLC-a. Podešavanja MPI komunikacije vrše se isključivo iz programa NetPro koga pokrećemo iz HW Config prozora. Iz NetPro prozora moguće je vršiti i sva podešavanja vezana za PROFIBUS, ali u slučaju PROFIBUS-a inicijalna podešavanja kao što su izbor modula u okviru slave uređaja i PPO tipa moraju se obaviti u HW Config-u.

Podešavanje MPI komunikacije

 Podešavanje MPI mreže (podrazumeva se da je u Simatic Manageru/Options>Set PG/PC Interface komunikacija podešena na PC Adapter (MPI)), se vrši njenim obeležavanjem u NetPro prozoru i izborom iz menija Edit>Object Properties. Brzinu prenosa podataka treba postaviti na 187.5 kbit/s, što je ujedno i najveća moguća brzina za MPI komunikaciju. Moguće je i, ukoliko je to potrebno, posebno podesiti svaki uređaj koji je partner u komunikaciji. Koršćene stanice su simbolički prikazane u vidu blokova, dok su PROFIBUS i MPI protokoli simbolički predstavljni linijama. Konačan izgled podešavanja u alatu NetPro prikazan je na slici br.12.

Slika br.12 Podešavanja u NetPro alatu

 Posle svega potrebno je kompajlirati i snimiti navedena podešavanja, pritiskom na odgovarajuće dugme u HW konfiguratoru. Posle toga konfiguraciju je iz HW config potrebno download-ovati u PLC S7-300. Time se automatski ima da podešavanja koja su snimljena u PLC-u budu direktno preko PROFIBUS-a preneta i u FC302 (što se lako može proveriti npr., proverom par.P9-15 direktno na njegovom displeju) i u S7-200 PLC ( što se lako može primetiti signaliziranjem diode DX MODE na EM 277 modulu- signalizira trenutak kada EM 277 DP modul ulazi u mod razmene podataka sa master-om S7-300 i ostaje uključena sve dok traje razmena podataka).

Napomena: Kao primer su korišćeni sledeći uređaji: PLC CPU 314C-2DP, FC302 i EM277 PROFIBUS DP moduli. Dalja upustva i pojašnjenja pojmova možete prinaći u sledećoj literaturi: Realizacija elektromotornog pogona primenom PROFIBUS i USS komunikacije, autor: Milorad Kaplarević.

The post SIMATIC Manager – Softver koji omogućava detaljno konfigurisanje mreže appeared first on Automatika.rs.

 U realizaciji različitih algoritama često je potrebno da se izvrše određena izračunavanja, da se prenesu odgovarajuće poruke ili da se u zavisnosti od vrednosti nekih parametara promeni algoritam obrade. U osnovi svih navedenih aktivnosti nalaze se promenljive – podaci koji predstavljaju operande ili rezultate u različitim matematičkim ili logičkim operacijama.

Operandi

 Kao što je već rečeno, promenljive se u memoriji kontrolera pamte kao numerički podaci ili alfanumerički podaci – stringovi. Numerički podaci se pri tome mogu pamtiti kao celobrojne vrednosti (integers) ili decimalni brojevi prikazani u formatu pokretnog zareza (floating point). Različiti tipovi numeričkih podataka smeštaju se u datoteke podataka odgovarajućeg tipa.

 U principu, operandi mogu biti promenljive iz bilo koje datoteke. Potrebno je uočiti, međutim, da iako se dozvoljava korišćenje bit-adresibilnih datoteka (B,I,O), podaci smešteni u njima se u ovim operacijama mogu koristiti samo kao cele reči (elementi), što znači da se operacija ne može izvoditi nad pojedinim bitovima. Pored toga, u datotekama časovnika i brojača (T i C) mogu se kao operandi koristiti samo druga i treća reč elementa koje predstavljaju akumuliranu vrednost (ACC) i zadanu vrednost (PRE). Konačno, kao operandi se mogu javiti i neke promenljive iz kontrolne datoteke (R). O značenju i ulozi ovih promenljivih biće reči kasnije.

 Pored promenljivih, operandi u pojedinim operacijama mogu biti i programske konstante – nepromenljive veličine koje se definišu eksplicitnim navođenjem vrednosti u okviru naredbe. Pri tome, nije dozvoljenno da oba operanda budu programske konstante. Samo se po sebi razume da se programska konstanta ne može koristiti kao rezultat.

Operacije

 Operacija koja treba da se izvrši nad operandima definiše se u okviru naredbe. Najveći broj ovih naredbi pojavljaju se kao naredbe akcije. Ovo je sasvim prirodno ako se ima u vidu da je glavna svrha ovih naredbi da se obavi neka aritmetička ili logička operacija nad operandima i dobijeni rezultat upamti kao odgovarajuća promenljiva. Drugim rečima, sam proces izračunavanja predstavlja jednu akciju, čije izvršavanje može biti uslovljeno istinosnom vrednošću nekog uslova koji se nalazi u levom delu ranga. Izuzetak su jedino naredbe za poređenje, koje opet, po svojoj prirodi, proveraju da li je neka relacija između operanada ispunjena ili nije odnosno da li njena vrednost istinita ili neistinita. Shodno tome, takve naredbe moraju biti naredbe uslova, tako da je rezultat njihovog izvođenja istinosna vrednost naredbe.

Naredbe za poređenje

 Naredbe za poređenje su naredbe uslova. U okviru ovih naredbi proverava se istinosna vrednost relacije između dva operanda. Kao rezultat provere naredba dobija vrednost istinit ili neistinit. Jedna grupa naredbi za poređenje ima oblik kao što je to prikazano na Slika br.1. U tabeli br.1 dat je pregled svih naredbi za poređenje iz ove grupe. Prvi operand je uvek promenljiva, dok drugi operand može biti ili promenljiva ili programska konstanta.

Slika br.1 Opšti izgled naredbe za poređenje

Tabela br.1 Grupa naredbi za poređenje

Pored navedenih naredbe među naredbama za poređenje postoje i sledeđe dve naredbe:

MEQ – masked comparison for equal (maskirano ispitivanje jednakosti)

 Ova naredba služi za poređenje delova pojedinih reči. Naime na položaju onih bitova koji ne učestvuju u poređenju (maskirani bitovi) u maski se stavljaju nule. Ostali bitovi maske, koji odgovaraju bitovima koji se porede (nemaskirani bitovi), se postavljaju na 1. Ukoliko su bitovi operanda i reference koji nisu maskirani međusobno jednaki naredba ima vrednost istinit. U protivnom ona ima vrednost neistinit. Pri definisanju maske, pogodno je koristiti heksadecimalnu konstantu ili promenljivu.

LIM – Limit test (ispitivianje granica)

 LIM naredbom se proverava da li se vrednost operanda Test nalazi unutar datih granica. Ako je donja granica manja od gornje granice, vrednost naredbe je istinita ako operand pripada segmentu koji određuju granice. Potrebno je obratiti pažnju na činjenicu da “donja granica” može biti i veća od “gornje granice”. U tom slučaju naredba je istinita ako se operand nalazi izvan granica ili na njima, a neistinita ako operand pripada intervalu koji određuju granice.

 Ako je operand test konstanta, onda obe granice moraju biti adrese promenljivih. Međutim, ukoliko je test adresa promenljive, onda granice mogu biti bilo adrese promenljivih bilo konstante.

Leder programiranje:

• Uvod u Leder programiranje možete pronaći OVDE.
• Leder programiranje – Bit naredbe možete pronaći OVDE.
• Leder programiranje – Kontakti možete pronaći OVDE.
• Leder programiranje – START/STOP kolo možete pronaći OVDE.
• Leder programiranje – Realizaciju časovnik možete prinaći OVDE.
• Leder programiranje – Realizaciju brojača možete pronaći OVDE.
• Leder programiranje – Sekvencijalno upravljanje možete pronaći OVDE.
• Leder programiranje – SQL, SQC i SQO naredbe možete pronaći OVDE.
• Leder programiranje – Kako i gde se koriste SQL, SQC i SQO naredbe možete pronaći OVDE.

Napomena: Tekst je preuzet iz materijala  za predmet PROCESNI RAČUNARI, na ETF, Univerziteta u Beogradu. Iz originalnog teksta su izostavljene pojedine slike, a dalja objašnjenja pojmova korišćenih u ovom uvodnom tekstu možete naći u pomenutim materijalima.

The post Leder programiranje – Naredbe za poređenje appeared first on Automatika.rs.

 Ako neka aplikacija zahteva da se sekvencijalna obrada izvrši nad podacima koji su duži od 16 bitova, onda se ti podaci moraju podeliti na više datoteka. Tada se u svakom rangu na izlazu kao naredbe akcije mogu paralelno staviti više istih naredbi kojima se adresiraju sve definisane datoteke.

 Svakoj datoteci koja se specificira u okviru neke sekvencijalne naredbe pridružuje se po jedan elemenat upravljačke datoteke R. U okviru ovog elementa pamte se indikatorski bitovi, kao i vrednost pointera i dužina same datoteke. O formatu jednog elementa ove datoteke biće kasnije više reči.

 Potrebno je da se naglasi da se ove naredbe ne izvode uvek na isti način. Naime, samo kada se uslov u rangu menja sa neistinit na istinit menja se vrednost pointera i on ukazuje na drugi podatak. Međutim, ako uslov posle toga ostane i dalje istinit, pointer ne menja vrednost već se naredba izvršava sa podatkom koji je uzet pri poslednjoj promeni pointera.

SQL – Sequencer Load (sekvencijalno punjenje datoteke)

Slika br.1 SQL naredba, grafički simbol i položaj u rangu

 Svaki put kada se uslov menja sa neistinit na instinit, ova naredba se izvršava tako što se vrednost pointera poveća za 1 i podatak koji je određen kao source prenese u datoteku file na onu adresu na koju pokazuje pointer. Na taj način se pri svakom sledećem izvršavanju naredbe menja sadržaj sledeće reči u nizu. Ukoliko se kao source adresa navede konstanta onda se ceo niz postavlja na istu vrednost. Ako je source adresa promenljiva (fn:s), onda svaka reč niza dobija vrednost koju promenljiva ima u trenutku izvođenja naredbe. Međutim, ako se kao source adresa navede datoteka (#fn:s), onda se ta adresa uzima kao bazna adresa izvorne datoteke, što znači da se pri izvođenju naredbe podatak uzima sa one adrese na koju u izvornoj datoteci pokazuje pointer.

 Pri tome se podrazumeva da obe datoteke imaju istu dužinu, definisanu kao length. Pri sledećim sken ciklusima, za svo vreme za koje uslov ostaje istinit, vrednost pointera se ne menja, već se isti, prethodno određeni, podatak prenosi u promenljivu označenu sa dest.

SQO – Sequencer output (sekvencijalno upravljanje)

Slika br.2 SQO naredba, grafički simbol i položaj u rangu

 Svaki put kada se uslov menja sa neistinit na instinit, ova naredba se izvršava tako što se vrednost pointera (position) poveća za 1 i uzme ona reč iz datoteke file (#fn:w) na koju pokazuje pointer. Ta reč se filtrira kroz masku mask i rezultat filtracije se prenosi u promenljivu označenu sa dest. Ako je kao dest navedena datoteka #fn:d onda će se rezultat upisati u onu reč te datoteke na koju pokazuje pointer (Slika br.3). Isto tako, ako je kao mask navedena datoteka #fn:m onda i maska prestaje da bude fiksna, već se svaki put kao maska uzima ona reč iz datoteke na koju pokazuje pointer. Potrebno je zapaziti da se u reči koja označena sa dest menjaju samo oni bitovi koji su nemaskirani (odgovorajući bitovi maske su postavljeni na 1).

 Pri sledećim sken ciklusima, za svo vreme za koje uslov ostaje istinit, vrednost pointera se ne menja, već se isti, prethodno određeni, podatak prenosi u promenljivu označenu sa dest.

Slika br.3 Ilustracija izvršavanja SQO naredbe

SQC – Sequencer compare (sekvencijalno poređenje)

Slika br.4 SQC naredba, grafički simbol i položaj u rangu

 Svaki put kada se uslov menja sa neistinit na instinit, SQC naredba se izvršava tako što se vrednost pointera (position) poveća za 1 i uzme ona reč iz datoteke #fn:w na koju pokazuje pointer. Ta reč se poredi sa filtriranim podatkom koji sadrži promenljiva označena kao source i rezultat poređenja se upisuje u odgovarajući indikatorski bit. Filtracija podatka vrši se pomoću maske mask i to tako da u poređenju učestvuju samo oni bitovi kojima u maski odgovara vrednost bita 1 (nemaskirani bitovi). Ako je kao source navedena datoteka #fn:s onda će se podaci koji učestvuju u poređenju uzimati iz one reči te datoteke na koju pokazuje pointer (Slika br.5). Isto tako, ako je kao mask navedena datoteka #fn:m onda i maska prestaje da bude fiksna, već se svaki put kao maska uzima ona reč iz datoteke na koju pokazuje pointer.

 Pri sledećim sken ciklusima, za svo vreme za koje uslov ostaje istinit, vrednost pointera se ne menja, već se isti, prethodno određeni, podatak (source) uzima kao podatak za poređenje.

Slika br. 5 Ilustracija izvršavanja SQC naredbe.

Datoteka R – Control

 Naredbama za sekvenciranje pridružuju se indikatorski bitovi i upravljački parametri. Ove informacije se smeštaju u upravljačku datoteku tipa R. Pri tome se može koristiti sistemska upravljačka datoteka broj 6, ili korisnička datoteka (brojevi od 9 do 255). Jedan elemenat ove datoteke, koji se odnosi na SQO i SQC naredbu ima izgled kao na Slika br.6.

Slika br.6 Elemenat upravljačke datoteke za SQO i SQC naredbu.

 Bitovi stanja u elementu datoteke R menjaju se na sledeći način:

• EN – Enable bit se postavlja na 1 kada uslov prelazi sa neistinit na istinit. Postavljanje ovog bita prouzrokuje da se izvrši naredba i vrednost pointera poveća za 1. Pri svakom sledećem prolazu kroz ovaj rang, sve dok je uslov istinit, EN bit ozadržava vrednost 1, ali se vrednost pointera ne menja, već se naredba izvršava sa istom vrednošću pointera. Kada uslov postane neistinit, EN – bit se resetuje na 0.
• DN – Done bit se postavlja na 1 kada vrednost pointera, posle niza izvođenja SQL, SQO ili SQC naredbe, dođe do kraja niza u zadanoj datoteci. Ovaj bit će biti resetovan na 0 tek u onom sken ciklusu u kome uslov, pošto je prethodno postao neistinit, ponovo postaje istinit (kada se EN-bit ponovo postavi na 1).
• ER – Error bit se postavlja na 1 kada se u programu detektuje negativna vrednost pointera, ili negativna ili nulta vrednost dužine niza. Ako se ovaj bit ne resetuje pre kraja sken ciklusa nastaće značajna greška.
• FD – Found bit se postavlja na 1 ako je rezultat poređenja u SQC naredbi istinit. Drugim rečima ovaj bit ukazuje na to da su nemaskirani bitovi podataka jednaki odgovarajućim bitovima u datoteci referentnih vrednosti.

Length i position

Promenljive length se pamti u prvoj reči datoteke R i predstavlja broj reči koji se nalazi u nizu u jednoj sekvencijalnoj datoteci. Maksimalna vrednost dužine je 255. Pri definisanju dužine, potrebno je voditi računa o činjenici da navedena adresa reči w u datoteci #fn:w zapravo predstavlja nultu, početnu poziciju. To znači da se za datu dužinu l u datoteci koristi zapravo l+1 reč. Ovo se naravno odnosi i na mask, source i dest ukoliko su u naredbi specificirane kao datoteke.

 Vrednost pointera, označena kao position, pamti se u drugoj reči datoteke R. Početna vrednost pointera se definiše pri specifikaciji naredbe. Vrednost pointera se kreće od 1 do l i ukazuje na reči u datoteci od fn:(w+1) do fn:(w+l+1). Kada pointer stigne do poslednje reči u datoteci, postavlja se DN-bit na 1 i pri tome se u prvom sledećem sken ciklusu u kome uslov ima prelaz sa neistinit na istinitinit (isiti ciklus u kome se resetuje DN-bit) vrednost pointera automatski vraća na 1. Pri definiciji početne vrednosti pointera potrebno je obratiti pažnju na činjenicu da se ona poveća za 1 pre prvog izvođenja naredbe.

 Ako se kao početna vrednost pointera definiše 0, onda će pri izvođenju SQC naredbe obrada početi od reči u datoteci čija je adresa fn:(w+1). Međutim kod SQO naredbe način izvođenja operacije zavisi od istinitosti uslova u prvom sken ciklusu. Ako je uslov istinit naredba se izvršava počev od nulte reči, čija je adresa fn:(w+0). Međutim, ako je uslov neistinit, izvršavanje naredbe se odlaže sve dok uslov ne postane istinit i tada se uzima prva reč, čija je adresa.

 Konačno, važno je da se istakne da se prilikom eventualne programske promene dužine i pozicije mora voditi računa da se ne prekorači veličina definisanog niza u datoteci.

Resetovanje parametara

 Ukoliko se iz nekog razloga želi prekinuti sekvencijalno upravljanje ili poređenje, to se može ostvariti pomoću RES naredbe u kojoj se navodi adresa nulte reči elementa datoteke R koji je vezan za naredbu čiji se rad želi resetovati Rn:e. RES naredbom se vrednosti svih indikatorskih bitova, izuzev FD-bita, postavljaju na 0. Istovremeno se i vrednost pointera postavlja na 0 (ova vrednost će se povećati na 1 pre prvog sledećeg izvođenja naredbe).

Slika br. 7 RES naredba, grafički simbolj i položaj u rangu

Leder programiranje:

• Uvod u Leder programiranje možete pronaći OVDE.
• Leder programiranje – Bit naredbe možete pronaći OVDE.
• Leder programiranje – Kontakti možete pronaći OVDE.
• Leder programiranje – START/STOP kolo možete pronaći OVDE.
• Leder programiranje – Realizaciju časovnik možete prinaći OVDE.
• Leder programiranje – Realizaciju brojača možete pronaći OVDE.
• Leder programiranje – Sekvencijalno upravljanje možete pronaći OVDE.

Napomena: Tekst je preuzet iz materijala  za predmet PROCESNI RAČUNARI, na ETF, Univerziteta u Beogradu. Iz originalnog teksta su izostavljene pojedine slike, a dalja objašnjenja pojmova korišćenih u ovom uvodnom tekstu možete naći u pomenutim materijalima.

The post Leder programiranje – SQL, SQO, SQC naredbe appeared first on Automatika.rs.

 Mašina za pranje rublja je dobar primer sekvencijalnog upravljanja. Bitno obeležje sekvencijalnog načina upravljanja je da je sekvenca unapred potpuno određena i da se niz aktivnosti može definisati kao sukcesivan niz binarno kodiranih reči, kod kojih se svaki bit odnosi na pojedini izvršni organ, koji je vezan za kontroler preko odgovarajućeg digitalnog izlaznog modula. Kako se proces odvija, tako se na izlazni modul prenosi reč po reč iz upravljačke sekvence.

 U prošlosti, za realizaciju sekvencijalnog upravljanja korišćen je doboš-programator. Doboš je oblika cilindra sa udubljenim rupama, koje su ravnomerno raspoređene duž većeg broja paralelnih, kružnih staza. U svaku rupu se može postaviti trn, a raspored trnova duž jedne staze odgovara binarnoj sekvenci za pobudu jednog izvršnog organa (Slika br.1). Neposredno uz doboš postavljen je niz prekidača, pri čemu svaki prekidač upravlja jednim izvršnim uređajem. Kako se doboš okreće, tako trnovi zatvaraju prekidače na čijim se izlazima generiše željena sekvenca binarno kodiranih upavljačkih reči. Doboš okreće motor, čija brzina rotiranja može da se reguliše. Doboš-programator se lako programira. Korisnik najpre formira tabelu koja za svaki korak (fazu procesa) pokazuje koji izvršni uređaji su aktivni u tom koraku (Slika br.2). Međutim, doboš-programator ima i niz nedostataka. Na primer, iako brzina rotiranja doboša, a time i brzina odvijanja procesa može da se reguliše uz pomoć motora, ne postoji mogućnost programiranja trajanja pojedinih koraka – svi koraci imaju isto trajanje. Takođe, doboš-programator nije u stanju da ispituje ulazne informacije o tekućem stanju procesa i da na osnovu tih informacija, eventualno promeni radnu sekvencu.

Slika br.1 Doboš-programer. (Output Switches – izlazni prekidači; Step 3-1 – koraci 3-1, svaki red trnova odgovara jednom koraku, tj. fazi)

Slika br.2 Primer izlazne sekvence doboš-programatora sa Sl. 8-1. (Input Pump – ulazna pumpa; Heater – grejač; Add Cleaner – dodaj sredstvo za čišćenje; Sprayer – prskalica; Output Pump – izlazna pumpa)

 Mnoga ograničenja karakteristična za doboš-programatior mogu se prevazići ako se za sekvencijalno upravljanje koristi PLC kontroler. Za razliku od doboš-programatora, kod koga svi koraci imaju isto trajanje, kod PLC realizacije, s obzirom na daleko veću fleksibilnost programiranja, uobičajeno se koristi pristup kod koga je prelazak sa jedne na drugu aktivnost uslovljen stanjem u pojedinim delovima procesa. To znači da je neophodno da se, pod određenim uslovima, očitavaju stanja indikatora na procesu i porede sa unapred definisanim stanjima.

 U zavisnosti od rezultata poređenja, odlučuje se da li je došlo vreme za sledeću aktivnost. Kada je odgovor potvrdan, onda je izvesno da proces ulazi u sledeću fazu, te da se nadalje stanje mora porediti sa drugim nizom vrednosti koji ukazuje na završetak sledeće faze. Dakle, moguće je da se svi parametri koji učestvuju u poređenju, urede u jedan niz binarno kodiranih reči, i da se stanje procesa, koje se učitava preko digitalnih ulaznih modula poredi sa odgovarajućom reči iz niza. Nema nikakve sumnje da bi se opisane operacije mogle izvesti kombinovanjem naredbi za unošenje i iznošenje digitalnih podataka i naredbi za poređenje. Međutim, pošto je potreba za ovim operacijama izuzetno izražena, predviđene su posebne naredbe kojima se one u celosti mogu realizovati.

Naredbe za sekvencijalni rad sa datotekama

 U okviru ovih naredbi bar jedan od operanada je datoteka u kojoj se nalazi niz podataka. Pri tome se dozvoljava rad samo sa onim datotekama čiji elementi su dužine jedne reči. Adrese pojedinih podataka određuju se pomoću bazne adrese koja se definiše u naredbi i pointera koji predstavlja upravljački paramater, čija se vrednost menja u toku ponovljenih izvršavanja naredbe. Pri tome se adresa operanda dobija kao zbir bazne adrese i vrednosti pointera. U naredbama se definiše početna vrednost pointera kao i ukupna dužina niza.

 Ako neka aplikacija zahteva da se sekvencijalna obrada izvrši nad podacima koji su duži od 16 bitova, onda se ti podaci moraju podeliti na više datoteka. Tada se u svakom rangu na izlazu kao naredbe akcije mogu paralelno staviti više istih naredbi kojima se adresiraju sve definisane datoteke. Svakoj datoteci koja se specificira u okviru neke sekvencijalne naredbe pridružuje se po jedan elemenat upravljačke datoteke R. U okviru ovog elementa pamte se indikatorski bitovi, kao i vrednost pointera i dužina same datoteke.

 O formatu jednog elementa ove datoteke biće kasnije više reči. Samo kada se uslov u rangu menja sa neistinit na istinit menja se vrednost pointera i on ukazuje na drugi podatak. Međutim, ako uslov posle toga ostane i dalje istinit, pointer ne menja vrednost već se naredba izvršava sa podatkom koji je uzet pri poslednjoj promeni pointera.

Sekvencijalne naredbe:

• SQL – Sequencer Load (sekvencijalno punjenje datoteke)
• SQO – Sequencer output (sekvencijalno upravljanje)
• SQC – Sequencer compare (sekvencijalno poređenje)

Leder programiranje:

• Uvod u Leder programiranje možete pronaći OVDE.
• Leder programiranje – Bit naredbe možete pronaći OVDE.
• Leder programiranje – Kontakti možete pronaći OVDE.
• Leder programiranje – START/STOP kolo možete pronaći OVDE.
• Leder programiranje – Realizaciju časovnik možete prinaći OVDE.
• Leder programiranje – Realizaciju brojača možete pronaći OVDE.

Napomena: Tekst je preuzet iz materijala  za predmet PROCESNI RAČUNARI, na ETF, Univerziteta u Beogradu. Iz originalnog teksta su izostavljene pojedine slike, a dalja objašnjenja pojmova korišćenih u ovom uvodnom tekstu možete naći u pomenutim materijalima.

The post Leder programiranje – Sekvencijalno upravljanje appeared first on Automatika.rs.

Datoteka podataka o brojaču (counter data file)

 Budući da je brojač, isto kao i časovnik, realizovan softverski, parametri koji definišu njegov rad moraju biti smešteni u memoriji kontrolera. Za pamćenje podataka o brojačima koristi se datoteka podataka broj 5 (counter file – C). U ovoj datoteci može se definisati najviše 256 različitih brojača. Ukoliko je potrebno da se koristi veći broj brojača, korisnik može definisati i dodatne datoteke (korisnički definisane datoteke) čiji su brojevi od 9 do 255.

Slika br.1 Elemenat datoteke brojača i adresiranje brojača.

 Svakom brojaču pridružuju se po jedan element u odgovarajućoj datoteci (Slika br.1). Osnovni element ovih datoteka sastoji se od tri 16-bitne reči:

• Reč 0 je kontrolna reč koja sadrži 6 bitova koji ukazuju na stanje brojača;
• Reč 1 sadrži zadatu vrednost (PRE);
• Reč 2 sadrži akumuliranu vrednost (ACC).

Naredbe brojača

  Postoje dva osnovna tipa brojača brojač unapred (CTU – count up) i brojač unazad (CTD – count down). Obe naredbe su naredbe akcije, što znači da se smeštaju u desni deo ranga. Oba brojača broje promene vrednosti uslova sa neistinit na isitinit (uzlazna ivica). Pri svim ostalim vrednostima uslova, oni zadržavaju prebrojani iznos i čekaju sledeći prelaz. Drugim rečima, brojači se niti puštaju u rad, niti zaustavljaju. Oni neprekidno rade i beleže (broje) svaki prelaz istinit/neistinit. Dostizanje zadate vrednosti se signalizira postavljavanjem odgovarajućeg bita – done bit (DN) – na 1, ali se brojanje i dalje nastavlja. Prebrojani iznos se može izbrisati jedino posebnom RES naredbom.

 Jedina razlika između dva tipa brojača sastoji se u tome što prvi (CTU) broji unapred od 0 do 32767, i postavlja overflow bit (OV) na 1 kad pređe 32767, dok drugi (CTD) broji unazad, od 0 do –32767, i postavlja underflow bit (UN) kad pređe –32767.

Count up (CTU)

Slika br.2 CTU naredba, grafički simbol i položaj u rangu

Bitovi stanja brojača menjaju se u toku programskog sken ciklusa na sledeći način:

OV – Count up overflow bit se postavlja na 1 kada akumulirana vrednost (ACC) prelazi sa 32767 na –32768 (u binarnoj aritmetici drugog komplementa sa 16-bitnom reči važi: 32767+1= –32768), i nastavlja brojanje unapredi.

DN – done bit se postavlja na 1 kada je ACC ≥ PRE.

CU – Count up enable bit se postavlja na 1 kada je uslov istinit, a resetuje na 0 kada je uslov neistinit ili kada se aktivira odgovarajuća RES naredba.

Count down (CTD)

Slika br.3 CTD naredba, grafički simbol i položaj u rangu

 Bitovi stanja brojača menjaju se u toku programskog sken ciklusa na sledeći način:

UN – Count down underflow bit se postavlja na jedan kada akumulirana vrednost (ACC) prelazi sa – 32768 na 32767 (u binarnoj aritmetici drugog komplementa, sa 16- bitnom reči, važi: –32768-1= 32767), i nastavlja da broji unazad od te vrednosti.

DN – done bit se postavlja na 1 kada je ACC ≤ PRE.

CD – Count down enable bit se postavlja na 1 kada je uslov istinit, a resetuje na 0 kada je uslov neistinit ili kada se aktivira odgovarajuća RES naredba.

Leder programiranje:

• Uvod u Leder programiranje možete pronaći OVDE.
• Leder programiranje – Bit naredbe možete pronaći OVDE.
• Leder programiranje – Kontakti možete pronaći OVDE.
• Leder programiranje – START/STOP kolo možete pronaći OVDE.
• Leder programiranje – Realizacija časovnika možete prinaći OVDE.

Napomena: Tekst je preuzet iz materijala  za predmet PROCESNI RAČUNARI, na ETF, Univerziteta u Beogradu. Iz originalnog teksta su izostavljene pojedine slike, a dalja objašnjenja pojmova korišćenih u ovom uvodnom tekstu možete naći u pomenutim materijalima.

The post Leder programiranje – Realizacija brojača appeared first on Automatika.rs.

 Zamislimo sijalicu u ulazu neke zgrade. Sijalica se pali prekidačem (tasterom) i ostaje upaljena neko zadato, fiksno vreme (npr. 2 min.) dovoljno da se prođe kroz ulaz i uđe u stan, a zatim se “sama” gasi. Dakle, izlaz (sijalica) se uključuje istog trenutka kada se aktivira ulaz (taster); časovnik odbrojava vremenske intervale i kada dostigne zadatu vrednost isključuje izlaz (sijalicu). Ovo je primer takozvanog delay-off časovnika.

Slika br.1 Delay-off časovnik

Razmotrimo Sliku br.1. Kada se prekidač X1 uključi, časovnik, označen kao Delay-off Timer #5, se uključuje i merenje vremena započinje. Časovnik se koristi u drugom rangu za definisanje uslova. Ako je časovnik aktivan (on), sijalica S je uključena. Nakon što je zadato vreme isteklo (u ovom primeru, 2 min.), časovnik se isključuje, uslov u drugom rangu postaje netačan i sijalica se isključuje.

Slika br.2 Delay-on časovnik

 Drugi tip časovnika zove se delay-on časovnik (Slika br.2). Aktiviranje ulaza X3 startuje delay-on časovnik, označenog kao Delay-on Timer #7. Časovnik započine brojanje, ali ostaje u stanju 0 (off) sve do isteka zadatog vremena. Po isteku zadatog vremena stanje časovnika postaje 1 (on) i sijalica S iz drugog ranga se uključuje.

 U seriji kontrolera SLC 5 časovnici i brojači su realizovani softverski, i koriste se kao naredbe akcije. Kao što je već istaknuto ne postoji nikakvo posebno ograničenje u pogledu njihovog broja.

  Pri korišćenju časovnika i brojača neophodno je da se definišu sledeći parametri:

• Vremenska baza (time base) određuje dužinu osnovnog intervala vremena. Kod fiksnog kontrolera SLC/500 i modularnog SLC 5/01, vremenska baza je definisana kao 0.01 sec. Kod kontrolera SLC 5/02, 5/03 i 5/04 bira se jedna od dve moguće vrednosti: 0.01 sec ili 1.0 sec.
• Zadata vrednost (preset value – PRE) je vrednost kojom se definiše željeni broj osnovnog intervala vremena (čime se određuje ukupno vreme koje časovnik treba da izmeri), odnosno ukupni broj događaja koje brojač treba da registruje pre nego što se generiše signal koji označava da su časovnik ili brojač završili rad. Zadata vrednost za časovnik može da se kreće u intervalu od 0 do +32767.
• Akumulirana vrednost (accumulated value – ACC) predstavlja broj osnovnih vremenskih intervala koje je časovnik izbrojao, odnosno broj događaja koje brojač registrovao u nekom trenutku. Kada akumulirana vrednost postane veća ili jednaka od zadate vrednosti časovnik, odnosno brojač, završavaju svoj rad. Opseg dozvoljenih vrednosti za akumuliranu vrednosti isti je kao i za zatanu vrednost.

Datoteka podataka o časovniku (timer data file)

 S obzirom da je časovnik realizovan softverski, parametri koji definišu njegov rad moraju biti smešteni u memoriji kontrolera. Za pamćenje podataka o časovnicima koristi se datoteka podataka broj 4 (timer file – T). U ovoj datoteci može se definisati najviše 256 različitih časovnika. Ukoliko je potrebno da se koristi veći broj časovnika, korisnik može definisati i dodatne datoteke (korisnički definisane datoteke) čiji su brojevi od 9 do 255.

 Svakom časovniku pridružuju se po jedan element u odgovarajućoj datoteci. Osnovni element ovih datoteka sastoji se od tri 16-bitne reči:

• Reč 0 je kontrolna reč koja sadrži tri bita koja ukazuju na stanje časovnika, kao i bitove za interno upravljanje radom časovnika
• Reč 1 sadrži zadatu vrednost (PRE)
• Reč 2 sadrži akumuliranu vrednost (ACC)

Slika br.3  Elemenat datoteke časovnika i adresiranje časovnika

Na Slici br.3 prikazan je jedan elemenat datoteke časovnika, kojim se definiše jedan časovnik. Pored toga, prikazan je format adrese časovnika. Treba zapazi da broj elementa zapravo definiše jedan određeni časovnik unutar jedne datoteke časovnika. Svaki od tri bita stanja, kao i zadata i akumulirana vrednost mogu se posebno adresirati i to bilo na standardan način na koji se formira adresa u bilo kojoj datoteci podataka, bilo preko odgovarajućih simbola. To zapravo znači da su sledeće adrese međusobno ekvivalentne:

• Tf:e.1 ili Tf:e.PRE
• Tf:e.2 ili Tf:e.ACC
• Tf:e.0/15 ili Tf:e/15 ili Tf:e/EN
• Tf:e.0/14 ili Tf:e/14 ili Tf:e/TT
• Tf:e.0/13 ili Tf:e/13 ili Tf:e/DN

Naredbe časovnika

 Kao što je već rečeno naredbe časovnika su naredbe akcije, što znači da se nalaze na desnoj strani ranga u leder programu. Postoje tri tipa naredbi kojima se realizuju tri vrste časovnika, i jedna naredba kojom se stanje časovnika resetuje.

 Potrebno je istaći da se sam časovnik i način njegovog rada definiše preko naredbe koja se uvrštava u leder program. Drugim rečima, kad se u program stavi jedna od moguće tri naredbe i u njoj naznači adresa časovnika u odgovarajućem formatu, onda operativni sistem PLC kontrolera sam zauzme naznačeni element (tri reči) u datoteci koja je navedena u adresi i popuni ga odgovarajućim sadržajem.

Timer on-delay (TON)

Kao što je već rečeno, stavljanjem ove naredbe u leder program automatski se definiše prva vrsta časovnika i zauzimaju tri reči koje čine elemenat e u datoteci časovnika f. Prilikom formiranja naredbe specificaraju se i vremenska baza (tx) i zadata vrednost (ns).

Slika br.4 TON naredba, grafički simbol i položaj u rangu

Timer off-delay (TOF)

Ovom naredbom se definiše druga vrsta časovnika i zauzimaju tri reči koje čine elemenat e u datoteci časovnika f. Prilikom formiranja naredbe specificaraju se i vremenska baza (tx) i zadata vrednost (ns). Akumulirana vrednost se automatski postavlja na 0.

Slika br.5 TOF naredba, grafički simbol i položaj u rangu

Retentive Timer (RTO)

Ovom naredbom se definiše treća vrsta časovnika i zauzimaju tri reči koje čine elemenat e u datoteci časovnika f. Prilikom formiranja naredbe specificaraju se i vremenska baza (tx) i zadana vrednost (ns). Akumulirana vrednost se automatski postavlja na 0.

Slika br.6 RTO naredba, grafički simbol i položaj u rangu

Reset naredba (RES)

RES naredba je naredba akcije i koristi se za resetovanje časovnika. Kada je uslov istinit ova naredba se izvršava tako što se u časovniku čija je adresa navedena u RES naredbi, resetuju na nulu bitovi DN, TT i EN, kao i akumulirana vrednost (ACC). S obzirom na način rada očigledno je da se RES naredbe ne sme koristiti za TOF tip časovnika.

Slika br.7 RES naredba, grafički simbol i položaj u rangu

Načina rada časovnika

 Sve dok časovnik radi, u svakom sken ciklusu povećava se akumulirana vrednost. Pri tome, iznos za koji će se povećati ACC vrednost zavisi od dužine trajanja sken ciklusa. Naime, kada se prilikom obrade ranga ustanovi da su se stekli uslovi da časovnik počne sa radom onda se istovremeno startuje jedan interni časovnik, koji se ažurira preko prekida (interapta) na svakih 0,01 sec. Broj registrovanih vremenskih intervala se smešta u interni 8- bitni registar (bitovi 0-7 u prvoj reči). Ukoliko je u pitanju časovnik čija je vremenska baza 0,01 sec, onda se u sledećem programskom skenu, kada se naiđe na dati rang, vrednost internog registra, koja zapravo predstavlja interval vremena koji je protekao između dva sukcesivna sken-a, dodaje akumuliranoj vrednosti. Nakon toga se interni rgistar resetuje na 0 i počinje ponovo da meri vreme do sledećeg skena. Budući da je maksimalna vrednost koju može da ima interni registar oko 2,5 sec (255×0,01), može se očekivati da će tajmer raditi ispravno samo ako sken ciklus ne traje duže od 2,5 sekundi.

 Ukoliko se tajmer koristi u programu čiji sken ciklus traje duže, onda je neophodno da se ista naredba za časovnik postavi na više mesta u programu čime će se obezbediti da se rangovi koji sadrže taj časovnik obrađuju sa učestanošću koja nije veća od 2,5 sekundi. Ukoliko časovnik radi sa vremenskom bazom od 1 sekunde obrada časovnika je donekle složenija. Ovde se, naime i dalje koristi interni časovnik koji se ažurira na svakih 0,01 sekundi, ali se pri tome u toku obrade ranga akumulirana vrednost ažurira samo ako je akumulirana vrednost veća ili jednaka od 1 sekunde. Pri tome se akumulurina vrednost uvećava za 1, dok se eventualni ostatak vremena pamti u internom brojaču i na njega se dodaju sledeći inkrimenti od po 0,01 sekunde. Postupak ažuriranja akumulirane vrednosti je takav da se može očekivati da će časovnik raditi ispravno ako sken ciklus ne traje duže od 1,5 sekundi. Naravno, i ovde se problem cikulusa dužeg trajanja može prevazići stavljanjem naredbe časovnika na više mesta u programu.

 Potrebno je da se naglasi da je pri koriščenju časovnika neophodno da se posebna pažnja posveti naredbama za skok. Naime, i ako je trajanje sken ciklusa u dozvoljenim granicama, može se desiti da se nekom od naredbi za skok u jednom ili više suskcesivnih sken ciklusa preskoči rang koji sadrži časovnik. Jasno je da se u tom slučaju neće vršiti ažuriranje akumulirane vrednosti. To nadalje znači da je neophodno da se obezbedi da u slučaju bilo kakvog programskog skoka, naredba za časovnik ne bude isključena iz obrade u periodu koji je duži od maksimalno dozvoljenog vremena.

 Tačnost časovnika je pojam koji se odnosi na dužinu vremenskog intervala koji protekne od trenutka kada se časovnik uključi do trenutka kada DN bit indicira da je merenje vremena završeno. Za časovnike koji rade sa vremenskom bazom od 0,01 sekunde tačnost je u granicama od ±0,01s sve dok sken ciklus ne traje duže od 2,5 sekunde. Časovnici koji rade sa vremenskom bazom od 1 sekunde zadržavaju svoju tačnost ukoliko je programski sken kraći od 1.5 sec.

 Neophodno je da se istakne, međutim, da tačnost rada časovnika ne implicira da će i neki događaj koji je vezan sa časovnikom da bude aktiviran sa istom tačnošću. Aktiviranje događaja se ostvaruje ispitivanje DN bita. U najvećem broju slučajeva ovaj uslov se ispituje jedanput u okviru sken ciklusa. To nadalje znači da je tačnost aktiviranja događaja određena trajanjem jednog sken ciklusa.

Leder programiranje:

• Uvod u Leder programiranje možete pronaći OVDE.
• Leder programiranje – Bit naredbe možete pronaći OVDE.
• Leder programiranje – Kontakti možete pronaći OVDE.
• Leder programiranje – START/STOP kolo možete pronaći OVDE.

Napomena: Tekst je preuzet iz materijala  za predmet PROCESNI RAČUNARI, na ETF, Univerziteta u Beogradu. Iz originalnog teksta su izostavljene pojedine slike, a dalja objašnjenja pojmova korišćenih u ovom uvodnom tekstu možete naći u pomenutim materijalima.

The post Leder programiranje – Realizacija časovnika appeared first on Automatika.rs.

Bit naredbe zadefinisanje uslova

 Ove naredbe se postavljaju na levoj strani ranga i definišu uslov koji se odnosi na stanje bita čija je adresa definisana u naredbi. Kao rezultat izvođenja naredba dobija istinosnu vrednost true (istinit) ili false (neistinit).

 Nazivi ove dve naredbe potiču od ispitivanja binarnih signala koji dolaze sa prekidačkih kola. U tom smislu XIC naredba se odnosi na normalno otvoren prekidač, dok se XIO naredba odnosi na normalno zatvoren prekidač.

Bit naredbe za postavljanje vrednosti izlaza

 Ovim naredbama se bitu čija je adresa navedena u naredbi dodeljuje vrednost 1 ili 0. Podsetimo se da se ove nardbe nalaze na desnoj strani ranga, što znači da će se one izvršiti samo ako je iskaz (uslov) na levoj strani ranga istinit.

 Potrebno je da se zapazi da se ovom naredbom vrednost bita čija je adresa “a” može promeniti samo jedanput za vreme sken ciklusa. Ova vrednost ostaće neizmenjena sve do sledećeg sken ciklusa, kada će se pri skeniranju odgovarajućeg ranga ponovo ispitati uslov i izvesti odgovarajuća akcija.

 OTL naredbom se adresirani bit može isključivo postaviti na 1. Naime za razliku od OTE naredbe kojom se vrednost bita može postavljati na 0 ili 1 svaki put kad se rang skenira, kod OTL naredbe vrednost bita se postavlja (lečuje) na 1 u prvom skenu u kome je uslov istinit. Nakon toga ova naredba postaje neosetljiva na istinosnu vrednost uslova. To znači da će vrednost bita ostati neizmenjena bez obzira na to kako se menja vrednost uslova.

 OTU naredbom se adresovani bit može isključivo postaviti na 0. Pri tome, vrednost bita se postavlja (lečuje) na 0 u prvom skenu u kome je uslov ispunjen. Nakon toga ova naredba postaje neosetljiva na vrednost uslova.

 Potrebno je da se istakne da se OTL i OUT naredba koriste uvek u paru, pri čemu se u obe naredbe adresira isti bit.

 Bit triger naredba

 OSR naredba omogućava da se obezbedi izvodjenje neke akcije samo jedanput. Potrebno je da se istakne da je ovo specifična naredba koja istovremeno pripada i kategoriji uslova i kategoriji akcije. Naime ova naredba se postavlja u rangu između dela koji predstavlja uslov i dela koji predstavlja akciju. Kada se u toku sken ciklusa detektuje da je uslov promenio svoju vrednost sa neistinit na istinit (uzlazna ivica) onda OSR naredba takođe dobija vrednost istinit (što ovu naredbu svrstava u kategoriju naredbi uslova). Istovremeno se i bitu čija je adresa pridružena toj naredbi dodeljuje vrednost 1 (po čemu se ova naredba svrstava i u kategoriju akcija). Obe ove vrednosti ostaju nepromenjene do sledećeg sken ciklusa, kada naredba dobija vrednost neistinit, dok se adresirani bit postavlja na vrednost 0 ili 1 u zavisnosti od vrednosti uslova. U narednim sken ciklusima vrednost naredbe ostaje nepromenjena sve dok se u uslovu (koji predstavlja ulaz u OSR) ponovo ne detektuje prelaz “neistinit/istinit”.

 Potrebno je istaći da bit čija je adresa pridružena ovoj naredbi ne predstavlja vrednost naredbe. Naime, ovaj bit se koristi kao interna promenljiva i služi za pamćenje vrednosti uslova koji prethodi OSR naredbi. Vrednost ovog bita je 1 ako je uslov istinit, odnosno 0 ako je uslov neistinit. U tom smislu, sa aspekta dodeljivanja vrednosti bitu čija se adresa navodi u OSR naredbi, ova naredba je identična sa OTE naredbom. Navedeni bit se može nalaziti u bilo kojoj bit-adresibilnoj datoteci izuzev datoteke ulaza i izlaza.

 Vrednost koju dobija OSR naredba koristi se kao uslov za izvođenje naredbe akcije koja se nalazi na desnoj strani ranga (neposredno iza OSR naredbe). Shodno tome, naredba akcije biće izvršavana po jedanput pri svakom prelazu uslova “neistinit/istinit”.

Napomena: Iza OSR naredbe se može nalaziti samo jedna naredba akcije.

Uvod u Leder programiranje možete pronaći OVDE.

 Napomena: Tekst je preuzet iz materijala  za predmet PROCESNI RAČUNARI, na ETF, Univerziteta u Beogradu. Iz originalnog teksta su izostavljene pojedine slike, a dalja objašnjenja pojmova korišćenih u ovom uvodnom tekstu možete naći u pomenutim materijalima.

The post Leder progamiranje – Bit naredbe za definisanje i postavljanje uslova, bit triger naredba appeared first on Automatika.rs.

 To je već ranije istaknuto, PLC je početno razvijen sa idejom da zameni relejne sisteme. To znači da se očekivalo da on realizuje odgovarajuću vremensku sekvencu logičkih operacija. Pored toga, uspešna primena PLC-a u praksi, zahtevala je i da se njegovo programiranje prilagodi tehnici koja je svim korisnicima relejnih sistema dobro poznata. Iz svih ovih razloga, za projektovanje PLC-ova razvijen je programski jezik zasnovan na leder (lestvičastim) dijagramima – leder programski jezik.

Jedna programska linija leder jezika sastoji se iz niza grafičkih simbola (programskih naredbi) koji predstavljaju različite logičke elemente i druge komponente kao što su tajmeri i brojači, koji su poređani duž horizontalne linije – rang (rung) – koja je na oba kraja spojena sa dvema vertikalnim linijama. Prema tome, leder dijagram ima izgled lestvica, odakle potiče i njegov naziv (ladder – lestvice).

 Svaki rang leder dijagrama sastoji se iz dva dela. Na levoj strani ranga nalazi se uslov izražen u formi kontaktne (prekidačke) logike, dok se na desnoj strani ranga nalazi akcija koja treba da se izvrši ukoliko je uslov ispunjen (true-istinit) (Slika br.1).

 • Uslov – U osnovi, grafički simboli na levoj strani ranga odnose se ili na stanja signala koji predstavljaju fizičke ulaze PLC-a, i čije su vrednosti tokom ulaznog dela sken ciklusa smeštene u input image file, ili na stanja internih promenljivih, čije su vrednosti smeštene u odgovarajućim datotekama. Svaki simbol predstavlja jednu unarnu binarnu operaciju kojoj je pridružena odgovarajuća tablica istinitosti. Uz grafički simbol naznačava se i adresa promenljive koja predstavlja operand. Pri ispitivanju istinitosti uslova smatra se da se nad svim simbolima u jednoj liniji (redna, serijska veza) obavlja logička “I” operacija. To znači da je uslov istinit ukoliko je svaki pojedinačni iskaz istinit. Na levoj strani ranga dozvoljena su i granjanja (paralelene veze). Pri ispitivanju istinitosti uslova paralelene veze se tretiraju kao logička “ILI” operacija. To znači da će iskaz predstavljen nizom paralelnih grana biti istinit, ako bar jedna od grana sadrži istinit iskaz. Potrebno je da se istakne da leva strana ranga može biti formirana i tako da na njoj nema ni jednog simbola. U tom slučaju smatra se da je uslov koji se na taj način definiše uvek istinit.

 • Akcija – Grafički simboli na desnoj strani ranga odnose se ili na fizički izlaz (promenljive smeštene u output image file, koje će biti prenete na izlaze kontrolera u toku izlaznog dela sken ciklusa) ili na interne promenljive, čije su vrednosti smeštene u odgovarajućim datotekama. Svaki simbol predstavlja jednu naredbu koja se izvršava ako je uslov na desnoj strani istinit. Uz simbol se naznačava i adresa promenljive čija se vrednost menja prilikom izvršavanja naredbe, ili koja na bilo koji drugi način učestvuje u realizaciji naredbe (npr. otpočinjanje ili zaustavljanje neke aktivnosti, skok na neki drugi rang, poziv potprograma itd.). Serijska veza na desnoj strani ranga nije dozvoljena, dok paralelna veza označava da se više različitih naredbi izvršavaju kao rezultat ispitivnja istinitosti jednog istog uslova.

 U literaturi je uobičajeno da se i simboli koji označavaju uslov i simboli koji označavaju akciju označavaju kao naredbe. Otuda je neophodno da se istakne suštinska razlika između naredbi uslova i naredbi akcije. Naime, izvršavanje naredbi uslova obavlja se tako što se u zavisnosti od vrednosti operanda, prema pridruženoj tablici istinitosti, naredbi dodeljuje vrednost (0 ili 1). Dakle, naredbe uslova se izvršavaju u svakom sken ciklusa i rezultat njihovog izvođenja je vrednost naredbe. Za razliku od toga naredbama akcije se ili dodeljuje vrednost nekoj promenljivoj ili izvršava neka druga aktivnost. Ove naredbe se izvršavaju samo ako je uslov koji im prethodi istinit (dodeljena mu je vrednost 1). Pri tome se samim naredbama akcije ne dodeljuje nikakva vrednost.

 Leder program se izvršava u toku programskog dela sken ciklusa i to tako što se obrađuje rang po rang u nizu kako su oni definisani. U svakom rangu ispituje se istinitost uslova i ukoliko je uslov istinit izvršavaju se odgovarajuće naredbe u desnom delu ranga. To znači da promenljive na desnom delu ranga mogu menjati svoju vrednost samo jedanput u toku sken ciklusa, i to upravo onda kada se odgovarajući rang ispituje. Potrebno je zapaziti, međutim, da ukoliko se promenljiva na desnoj strani ranga odnosi na fizički izlaz, vrednost izlaza neće biti promenjena u istom trenutku vremena.

 Za vreme programskog skena menjaju se samo vrednosti promenljivih smeštenih u slici izlaza. Tek kasnije, za vreme izlaznog dela sken ciklusa, sve promenljive iz slike izlaza biće prenete na odgovarajuće izlazne linije. Ista stvar važi i za ulazne promenljive. Drugim rečima, za vreme programskog skena ispitivanje istinitosti uslova odnosi se na vrednosti promenljivih u slici ulaza, koje su tu upisane za vreme ulaznog dela sken ciklusa koji je prethodio programskom skenu, a ne na trenutne vrednosti promenljivih na ulaznim linijama. Naravno, svi uslovi i naredbe koji su vezani za interne promenljive izvršavaju se u trenutku skaniranja pojedinog ranga.

Slika br.1 Leder rang

Više o Leder programiranju saznajte OVDE.

 Napomena: Tekst je preuzet iz materijala  za predmet PROCESNI RAČUNARI, na ETF, Univerziteta u Beogradu. Iz originalnog teksta su izostavljene pojedine slike, a dalja objašnjenja pojmova korišćenih u ovom uvodnom tekstu možete naći u pomenutim materijalima.

The post Uvod u Leder programiranje PLC-a appeared first on Automatika.rs.