mehatronika Archives - Automatika.rs

Inženjer automatike – Robot programer

Marko Nikolic — Sun, 19 Mar 2023 13:36:05 +0000

Robotechnik SFS d.o.o. iz Novog Sada je kompanija koja pruža usluge industrijske automatizacije i integracije robotskih rešenja u različitim oblastima industrije. Zbog povećanja obima posla radimo na proširenju našeg tima te otvaramo mesto za sledeću poziciju:

Robot programer

Od tebe očekujemo…

Srednje ili visoko obrazovanje iz oblasti mehatronike, automatike ili elektrotehnike
Iskustvo u programiranju robota (KUKA, ABB, FANUC, YASKAWA)
Najmanje 1 godinu radnog iskustva
Odlično poznavanje engleskog jezika (pisanje i komunikacija)
Posvećenost i spremnost za učenje i napredovanje
Spremnost za rad na projektima širom Srbije i u inostranstvu
Poznavanje robot aplikacija: zavarivanje, paletizacija, rukovanje materijalima…

Dodatni plus je…

Poznavanje softvera za offline programiranje i simulaciju (Roboguide, RoboDK, RobotStudio…)
Osnovno poznavanje programabilnih logičkih kontrolera (Siemens, Omron, Mitsubishi)
Poznavanje industrijskih komunikacionih protokola (Profibus, Profinet)
Poznavanje nemačkog jezika
Čitanje elektro i pneumatskih šema i dijagrama

Nudimo ti…

Napredovanje i stručno usavršavanje
Rad u dobro organizovanom timu
Mogućnost rada od kuće
Konkurentna plata

Ako ste zainteresovani da se priključite našem uspešnom timu, pozivamo Vas da pošaljete radnu biografiju (CV) na sledeću e-mail adresu: office@robotechnik.rs

Rok za prijavu: 30.april 2023.godine

The post Inženjer automatike – Robot programer appeared first on Automatika.rs.

Kako odabrati koji je gripper(hvataljka) najidealniji za određenu aplikaciju?

Marko Nikolić — Sat, 13 Feb 2021 09:00:43 +0000

Od proizvodnje elektronike do montaže automobila, hvataljke su postale važan deo procesa rukovanja materijalom u mnogim industrijama. Njihov nedavni rast vezan je za porast robotike – uključujući potrebu za robotima da preuzimaju specijalne zadatke i rukuju se sve složenijim radnim predmetima, a rezultat: Sada imate na raspolaganju više grippera nego ikad.

Pa kako znati koji je gripper najbolji za vašu aplikaciju? Razdvojimo neke od ključnih činjenica i karakteristika.

Vrste grippera (hvataljki)

Hvataljke spadaju u nekoliko kategorija. Što se tiče rukovanja aplikacijama, najčešće su mehaničke hvataljke – pneumatske ili električne. Pneumatske hvataljke, koje čine 90 procenata tržišta, imaju tendenciju da budu lakše i isplativije od njihovih električnih ”kolega”. Takođe imaju veće sile prianjanja, mogu se nositi sa bržim ciklusima i pogodnije su za zahtevnija okruženja i rad u težim uslovima.

Soft(meke) i adaptivne(prilagodljive) hvataljke

Ove hvataljke mogu da obrađuju radne predmete različitih oblika i veličina. Budući da nemaju oštre ivice, mogu da rukuju hranom, staklom i drugim osetljivim predmetima bez oštećenja ili obeležavanja površine. Jedan od primera je Festo DHAS serija adaptivnih hvataljki, koja je dostupna u dužinama od 60, 80 i 120 milimetara – što je čini idealnom za primanje i postavljanje u uskim sredinama, kao i za primenu koja uključuje krhke delove ili nepravilnog oblika.

Vakuumske hvataljke

Ove hvataljke mogu raditi u malim prostorima i rukovati radnim predmetima velikom brzinom. Budući da generatori vakuuma često uključuju veliku potrošnju vazduha i energije, poželećete da potražite jedinice koje imaju energetski efikasne karakteristike. A kada su u pitanju vakuum sisaljke, uzmite u obzir prirodu svog radnog predmeta pri odabiru materijala od kojeg je sisaljka izrađena. Na primer, sisaljke Buna idealne su za masne ili obične radne predmete, dok su one izrađene od silicijuma dobre za hranu, kao i za vruće ali i hladne predmete.

Magnetni hvataljke

Ova vrsta može rukovati metalnim predmetima. Iako su ove hvataljke ograničene na primenu koja uključuju crne metale, njima je potrebna minimalna potrošnja vazduha – čime se postiže ušteda energije i do 90 procenata u poređenju sa vakuum hvataljkama.

The post Kako odabrati koji je gripper(hvataljka) najidealniji za određenu aplikaciju? appeared first on Automatika.rs.

Kompanija Sprint zapošljava Pepper robota radi bolje komunikacije sa kupcima

Marko Nikolić — Thu, 19 Oct 2017 09:19:51 +0000

Za Pepper robota se kaže, da je prva humanoidna marketinška platforma koja bi mogla da pomogne preduzećima i potrošačima, da prihvate moć veštačke inteligencije i robote kao deo svoje svakodnevnice. Ova platforma je izgrađena sa ciljem da podrži proaktivno angažovanje sa klijentima. SoftBank Robotics America i Sprint će za početak postaviti Pepper humanoidnog robota, na lokacije gde bi on komunicirao sa poslovnim klijentima Sprinta i kupcima u maloprodaji.

Za američko tržište, korisnicima Pepper-a dostupna su dva rešenja – Pepper Promoter i Pepper Host. Obe aplikacije omogućuju preduzećima da koriste Pepperovu platformu i formu, da proaktivno dostave sadržaj i poruke korisnicima. U nekim određenim slučajevima, postoji mogućnost da se aplikacije namenski reprogramiraju i prilagode potrebama određene marketingške kampanje.

Iz SoftBank Robotics America kažu da je ovo odlična prilika za razvijanje interaktivne robotike. Pepper je tako programiran, da kroz interakciju sa njim korisnici osećaju empatiju i dodir topline, istovremeno pružajući im korisne uvide i informacije.

Pokretanje i realizacija Pepper projekta, takođe pokazuje izuzetnu spremnost kompanije Sprint, da isporučuje najnovije tehnologije svojim poslovnim korisnicima. Razvoj robotike i tehnologije će promeniti način poslovanja, a za maloprodaju to znači, da se rad i odnos sa kupcima znatno olakša, unapredi, da bude jedinstveno i inovativno. Pepperova sposobnost da proaktivno zainteresuje kupce i privuče ih u prodavnicu, gradi afinitet brenda, a to će zadržati kupce, da se ponovo vrate.

Marketing tim i IT tim kompanije Sprint, biće jedni od prvih u SAD-u, koji će testirati i razvijati Pepper platformu za mobilne uređaje. Fazni pristup tima uključuje proučavanje Pepperovog softvera za ljudsku interakciju, sa formularnim faktorom, povezivanje i testiranje rastućih mobilnih mreža i aplikacija kompanije Sprint. Ova platforma predstavlja priliku za razvoj ogromnih inovacija, integrišući mobilnu mrežu u robotske usluge, razvijanje novih aplikacija, kao što su pristupačnost za osobe slabog vida i oštećenog sluha.

The post Kompanija Sprint zapošljava Pepper robota radi bolje komunikacije sa kupcima appeared first on Automatika.rs.

Naši robotičari osvojili drugo mesto na EUROBOT 2017

Marko Nikolić — Fri, 02 Jun 2017 00:00:30 +0000

Na takmičenju EUROBOT 2017 održanom u Francuskoj u gradu La Roche-sur-Yon od 24. do 28.05.2017. godine, tim M41+ sa Fakulteta tehničkih nauka iz Novog Sada osvojio je drugo mesto, izgubivši u neizvesnom finalu od francuske ekipe RCVA.

Tri tima sa Fakulteta tehničkih nauka koja su pobedila na ovogodišnjem takmičenju EUROBOT Srbija 2017, MSM-RV, M41+ i Memristor, i ove godine su predstavljali Srbiju na međunarodnom takmičenju EUROBOT 2017. Tim M41+ osvojio je drugo mesto, Memristor šesto i MSM-RV deseto mesto.

Timovi sa FTN-a na EUROBOT takmičenju učestvovali su već 16 puta i uvek su imali zapažen uspeh. Ove godine je ponovljen prošlogodišni uspeh kada su osvojili 2. i 3. mesto na takmičenju EUROBOT 2016 održanom u Parizu. Dosadašnji rezultati nas svrstavaju u red veoma uspešnih zemalja.

Finale možete pogledati na sledećem snimku od vremena 2:22:00

The post Naši robotičari osvojili drugo mesto na EUROBOT 2017 appeared first on Automatika.rs.

Završeno XIII Nacionalno prvenstvo u robotici – EUROBOT Srbija 2015

Marko Nikolić — Wed, 06 May 2015 22:00:00 +0000

EUROBOT je međunarodno takmičenje mladih, pretežno studenata, iz robotike koje se održava svake godine, u maju mesecu. Prvo takmičenje je održano 1994. godine, uz učešće devet ekipa iz četiri zemlje, a danas je mnogo masovnije i okuplja takmičare iz preko trideset država Evrope i bliže okoline. Francusko takmičenje je brzo preraslo u neku vrstu evropskog takmičenja, tako da su domaćini bili osim Francuske i Švajcarska, Italija, Rusija i Nemačka.

Ove godine je održano XIII Nacionalno takmičenje u robotici – Eurobot Serbia 2015. Od ukupno prijavljenih 13 timova, holomogaciju je prošlo deset. Sto se tiče Eurobot junior takmičenja, od prijavljenih devet ekipa, sve su prosle holomogaciju.

Nakon pete runde poredak je bio sledeći:

SRT 332 poena
Electropioneer 279
Memristor 259
MI 208
PWM 178
WE-SHARE 155
APE Robotics 107
HIGH-5 31
ETF Enika 17
MiSmoOvdeBiciklomZaSad 0

Ekipa SRT je ubedljivo u polufinalu porazila ekipu MI (72-7), dok je u drugom polufinalu ekipa Memristor bila bolja od Electropioneer-a rezulatom 69-64 . Pobednik Eurobot Srbija je ekipa SRT, koja je ukupnim skorom od 2-1, porazila Memristor. Treće mesto je osvojila ekipa MI, koja je istim ukupnim skorom od 2-1 bila bolja od ekipe Electropioneer.

Našu zemlju na Evropskom prvenstvu u robotici, koje se održava u mestu Yverdon-les-bains, u Švajcarskoj u periodu od 22. do 25.maja 2015.godine, predstaviće ekipe SRT, Memristor i MI.

SREĆNO!

{gallery}vesti/eurobot_2015{/gallery}

The post Završeno XIII Nacionalno prvenstvo u robotici – EUROBOT Srbija 2015 appeared first on Automatika.rs.

Oktopod Control – Računarska aplikacija Oktopod studio interfejsa

Marko Nikolić — Tue, 23 Dec 2014 10:41:00 +0000

Upravljački softver služi za upravljanje elektronskim sklopom (interfejsom). Za Oktopod studio okruženje, razvijena je računarska aplikacija, ali i aplikacija za mobilne telefone, nazvana Oktopod Control. Računarska aplikacija omogućuje dva načina rada sa hardverom Oktopod studio. Jedan način je ručno upravljanje pomoću virtualne upravljačke table, a drugi način je programiranje rada pomoću sastavljanja liste želja.

Instalacija računarske aplikacije

Aplikacija za rad sa interfejsom može da se preuzme ovde ili sa kompakt diska koji se dobija uz Oktopod studio. Ova aplikacija je namenjena za Windows platformu, prilagođena je za rad pod verzijama Win XP / Win 7 / Win 8. Za ispravan rad aplikacije potrebno je da operativni sistem bude osvežen sa Framework 3.5 ili 4.

Za instalaciju je potrebno pokrenuti fajl : setup.exe i pratiti ponuđene korake (slika br. 1).

Slika br.1 Instalacija aplikacije

Za USB povezivanje sa interfejsom potrebno je instalirati USB drajver, koji se nalazi na istoj veb adresi i instalira se pokretanjem preuzetog fajla : CP210x_VCP_Win_XP_S2K3_Vista_7.exe. Nakon instalacije, računar automatski prepoznaje priključeni interfejs.
Za povezivanje sa interfejsom pomoću Bluetooth komunikacije, potrebno je izvršiti uparivanje Bluetooth uređaja. Za ovo je potrebno uključiti interfejs sa Bluetooth modulom pod napon i aktivirati Bluetooth na računaru (uključiti spoljašnji Bluetooth modul u USB port ili aktivirati ugrađeni Bluetooth na laptop računarima). Nakon toga, potrebno je izvršiti dodavanje novog Bluetooth uređaja na računaru (Add New Bluetooth Device), što je najjednostavnije učiniti „desnim klikom“ na Bluetooth ikonicu u donjem desnom uglu. Pri pretraživanju dostupnih uređaja, Oktopod interfejs treba da se pojavi pod imenom “Oktopod_3xxx”.

Šifra za uparivanje je: 1234. Uparivanje je potrebno izvršiti samo prvi put – posle toga interfejs je spreman za rad.

Pokretanje aplikacije

Nakon završene instalacije potrebno je pokrenuti aplikaciju, što je moguće iz START menija ili pomoću ikonice sa Desktop-a . Početni prozor aplikacije koji se pojavljuje, nudi sledeće izbore (slika br. 2):

Slika br. 2 Početni prozor aplikacije

Manual Control i WishList otvaraju posebne aplikacije, koje služe za upravljanje interfejsom na različite načine. Web site otvara internet prezentaciju Oktopod studija. About prikazuje osnovne informacije o softveru, a Exit zatvara aplikaciju.

Povezivanje na interfejs

Posle izbora načina rada sa interfejsom (Manual Control ili WishList), pojavljuje se prozorčić koji nudi dva načina za konekciju na interfejs (sl. 3) : automatski (Auto Connect) ili manuelni (Manual). Pored ovoga, postoji mogućnost za otvaranje aplikacije bez prisustva interfejsa (Offline Mode) i za odustajanje (Back).

Slika br.3 Povezivanje na interfejs

Opcija Auto Connect automatski nalazi komunikacioni port na kojem se nalazi interfejs. Ukoliko ova opcija ne može da nađe interfejs, ili je spora (zavisi od računara), postoji mogućnost za manualno podešavanje komunikacionog porta pomoću izbora Manual (sl. 4).

Slika br.4 Manualno povezivanje

Za ovaj način konekcije potrebno je prvo proveriti na kom komunikacionom portu se nalazi interfejs, što je moguće videti u Device Manager-u a otvara se „desnim klikom“ na My Computer >> Properties >> Device manager. Tu, pod Ports (COM & LPT), se nalaze postojeći COM portovi, gde je potrebno proveriti broj COM porta u zagradi (sl. 5).

Slika br. 5 Device Manager

USB interfejs se prijavljuje kao Silicon Labs CP210x USB to UART Bridge, dok se Bluetooth interfejs prikazuje kao Standard Serial over Bluetooth link. Ukoliko postoji više Bluetooth portova, potrebno je isprobati na kojem uspeva konekcija.

Nakon uspešne konekcije otvara se izabrana aplikacija, gde aktivnu komunikaciju obeležava trepćuća žuta sijalica.

Aplikacija za ručno upravljanje (Manual Control)

Aplikacija Manual Control služi za direktno upravljanje radom interfejsa pomoću virtualne komandne table (sl. 6).

Slika br. 6 Manual Control

U ovoj aplikaciji prikazan je interfejs sa kontrolnim konzolama ulaza/izlaza. Postoje četiri grupe kontrola:

Analogni izlazi (Analog outputs)
Upravljanje DC motorima (Motor control)
Upravljanje servomotorima (Servo control)
Digitalni ulazi (Digital inputs)

Pritiskanje kontrolnih dugmadi i pomeranje klizača izaziva promene na izlazima interfejsa, u realnom vremenu. Na ovaj način, računar se koristi kao daljinski upravljač, pomoću kojeg se upravlja priključenim perifernim jedinicama.

Aplikacija za programiranje rada interfejsa (WishList)

Aplikacija WishList služi za programiranje rada interfejsa. Pomoću ove aplikacije je moguće sastavljati liste želja (drugim rečima: program), koje se posle izvršavaju sa računara ili iz memorije interfejsa. Izgled aplikacije je prikazan na sledećoj slici (sl. 7).

Slika br.7 Satement List

Na levoj strani aplikacije se nalaze kontrole za rad sa interfejsom, slično kao i u aplikaciji Manual Control, s tim da pored svake kontrole postoji i dugme Add, pomoću kojeg se trenutno podešeno stanje izlaza, dodaje u listu događaja. Na ovaj način je moguće napraviti željenu sekvencu promene izlaza interfejsa, pritiskom na dugme Play. U aplikaciji postoji mogućnost pravljenja tri paralelne liste događaja (Prog 1, Prog 2, Prog 3), koje mogu istovremeno da se izvršavaju (eng. multitasking).

Za programiranje rada na raspolaganju su i neke dodatne funkcije kao što su: Delay, Wait until i Start/Stop programs:

Funkcija Delay služi za određivanje pauze između pojedinih operacija. Ova funkcija omogućava vremensko programiranje izvršavanja događaja. Bez dodavanja Delay naredbe, funkcije u listi želja se izvršavaju odmah – jedna posle druge, bez čekanja, maksimalnom brzinom.
Funkcija Wait until je namenjena za korišćenje ulaza interfejsa, kao uslov za izvršavanje programa. Ova funkcija zaustavlja izvršavanje liste događaja, sve dok se ne desi željena promena na ulazu, što može
biti aktivacija ili deaktivacija povezanog senzora ili integrisanog tastera na ploči. Kada se ispuni očekivani uslov na ulazu, program nastavlja dalje izvršavanje. Pomoću ove funkcije, moguće je povezati rad interfejsa sa spoljnim događajima.
Funkcija Start/Stop programs omogućava pokretanje i zaustavljanje pojedinih paralelnih programa. Pomoću ove funkcije, moguće je iz jednog programa pokrenuti ili zaustaviti drugi program. Sa ovom funkcijom se otvara mogućnost za ostvarivanje složenijih algoritama za upravljanje interfejsom.

U gornjem levom delu aplikacije, postoje dugmad za kontrolu izvršavanja liste želja. Dugmad Play i Stop započinju i zaustavljaju izvršavanje programa dok je pomoću dugmeta Step moguće izvršavati program korak-po-korak, što pomaže shvatanju načina rada i nalaženju eventualnihgrešaka. Pomoću dugmeta

Download2Interface program se snima u memoriju interfejsa, odakle je kasnije moguće izvršavati program bez prisustva računara. Nakon snimanja programa u memoriju interfejsa, i pritiskomna taster MODE na hardveru interfejsa, interfejs ulazi u RUN mod -što pokazuje treptanje crvene diode – i počinje izvršavanje snimljenog programa. Na ovaj način se omogućava autonomni rad interfejsa.

Za izmenu programa postoje dugmad Clear line i Clear prog pomoću kojih je moguće brisati jednu liniju iz programa ili ceo program. Izmena parametara pojedinih linija programa je omogućena „duplim klikom“ miša na izabranu liniju, nakon čega se otvara prozor sa ponuđenim mogućnostima izmene. Pored ove mogućnosti, postoji još i mogućnost za preraspoređivanje pojedinih linija u listi, pomoću hvatanja linije mišem (eng. Drag-and-drop).

U gornjem desnom delu aplikacije, nalaze se dugmad za čuvanje i učitavanje ranije sačuvanih programa Save project i Load project. Tu se nalazi i dugme Connect/Disconnect pomoću kojeg je moguće uspostaviti i/ili prekinuti komunikaciju sa interfejsom, pri čemu aktivnu komunikaciju obeležava treptanje status-sijalice. Prekidanje komunikacije potrebno je ukoliko se u toku sastavljanja programa želi nešto izmeniti na hardveru interfejsa, što zahteva njegovo isključivanje sa napajanja. Ukoliko se ne zaustavi komunikacija pre nego što se interfejs isključi, dolazi do zamrzavanja aplikacije i potrebno ju je zatvoriti (pritiskom na tastere Ctrl+Alt+Delete).

Za više inforamcija o Oktopod studio interfejsu pogledajte sledeće linkove:

Uvod u razvojno okruženje Oktopod Studio
Oktopod studio – Upravljačka elektronika, povezivanje sa računarom
Oktopod studio i sve prateće komponente možete poručiti ovde.

The post Oktopod Control – Računarska aplikacija Oktopod studio interfejsa appeared first on Automatika.rs.

U susret kometi Chury – Maxon motori

Marko Nikolić — Tue, 11 Nov 2014 23:00:00 +0000

Posle više od deset godina putovanja kroz svemir, evropska svemirska sonda Rosetta došla je do Chury komete. Tokom perioda od tri meseca, prvi put u istoriji svemirskih putovanja, sonda će sleteti na površinu četiri kilometara široke komete. Deo ovog pionirskog poduhvata su i DC motori kompanije Maxon.

Ovo nije prvi put da se koriste mikro uređaji švajcarske kompanije Maxon u svemirskim misijama. Svemirski brod SpaceX Dragon, koji je prevozio teret do Međunarodne svemirske stanice (International Space Station), takođe je sadržao Maxon motore. Isto važi i za Mars Rovere koji marljivo putuju preko površine crvene planete već dugi niz godina.

Nakon putovanja dužeg od deset godina, 6. avgusta 2014. godine, svemirska sonda Rosetta dosegla je 67/P Churyumov – Gerasimenko kometu, poznatu pod nazivom Chury. Sonda se sada kreće po orbiti i prikuplja različite vrste podataka. Prema podacima tima misije Evropske svemirske agencije (European Space Agency – ESA), prve primljene slike su dale uvid u sledeće: Chury kometa, široka je 4 km, nije kružnog ni ovalnog oblika, već izgleda poput dva labavo spojena kamena. Na temperaturi od -70°C površina je bila toplija nego što je bilo očekivano, i prvi podaci su ukazivali da je bila prekrivena crnim slojem prašine.

Rosetta će postepeno prilaziti kometi, sve dok udaljenost od njene površine ne bude 10 km. Najteži deo misije će se odigravati polovinom novembra 2014. godine, kada je predviđeno sletanje na Chury. DC motori sa četkicama i bez četkica kompanije Maxon odgovaraju potrebama aplikacija aero industrije, pošto su otporni na termalne i mehaničke šokove, imaju visoku efikasnost i kompaktni dizajn. Mikro uređaji dizajnirani od strane Maxon kompanije za potrebe aplikacija industrijske automatizacije imaju visoke vrednosti obrtnog momenta, veliko ubrzanje, veliku efikasnost i izuzetno dug radni vek ciklusa, navodi se u Maxon kompaniji.

The post U susret kometi Chury – Maxon motori appeared first on Automatika.rs.

RC servo motori

Miloš Jurošević — Sun, 29 Sep 2013 22:00:00 +0000

Servo motori su rotacioni aktuatori koji se koriste u aplikacijama gde je potrebno upravljanje ugaonom pozicijom, brzinom i ubrzanjem. Sastoje se od odgovarajućeg motora u kombinaciji sa senzorom koji daje informaciju o poziciji. Servo motori takođe sadrže i relativno sofisticirani kontroler, često odvojen modul, namenjen za upotrebu sa servo motorima. RC (Radio Control) servo motori se najčešće koriste u aplikacijama sa daljinskim upravljanjem (mali roboti, daljinski upravljani automobili, avioni, brodovi itd).

Upravljanje RC servo motorima

RC Servo motor poseduje tri priključka, jedan upravljački i dva preko kojih se motoru dovodi napajanje. Upravljački signal se koristi za upravljane ugaonom pozicijom izlazne osovine i najčešće je to PWM (Puls-Width Modulation) signal. Trajanje impulsa PWM signala određuje poziciju osovine. Dok god je upravljački signal prisutan, servo motor zadržava poziciju svoje izlazne osovine. Pri pojavi signala, motor rotira osovinu u smeru u kom će se najpre ostvariti zadata pozicija. Kada se pozicija ostvari, osovina se zaustavlja i zadržava poziciju osovine. Upravljački signali servo motora uglavnom imaju period od 20 ms. Faktor ispune impulsa unutar periode će se odraziti na poziciju izlazne osovine. Na primer, ako želimo da osovinu dovedemo u ugao od -45° potrebno je da impuls upravljačkog signala traje 1 ms (faktorom ispune od 5%); kako bi se osovina pozicionirala u neutralni položaj (0°), širina impulsa treba da je 1,5 ms (faktor ispune 7,5%); ukoliko pak želimo da osovinu pozicioniramo na ugao od 45° potrebna širina impulsa je 2 ms (faktor ispune 10%).

Širina impulsa je najčešće 1 do 2 ms za kretanje osovine od 90°, mada mnogi servoi mogu i preko toga. Sredina opsega kretanja osovine je najčešće na 1,5 ms. Kraći impulsi okreću osovinu u smeru kazaljke na satu, a duži suprotno, što se može videti na slici 1.

Slika 1. Smer rotacije RC servo motora u zavisnosti od širine impulsa upravljačkog signala

Konstrukcija RC servo motora

RC servo motori su sastavljeni iz tri dela: motora sa reduktorom, uređaja povratne sprege i upravljačke ploče. Kod RC servoa, uređaj povratne sprege čini najčešće potenciometar. Motor, preko niza zupčanika (koji čine reduktor), okreće izlaznu osovinu i potenciometar istovremeno. Upravljački modul “očitava” otpornost potenciometra i na taj način utvrđuje trenutnu poziciju izlazne osovine. Šematski prikaz strukture RC servo motora prikazan je na slici 2.

Slika 2. Šematski prikaz strukture RC servo motora

Primer upravljanja servo motorom možete pogledati ovde.

Izvor: Electronics-Base.com

The post RC servo motori appeared first on Automatika.rs.

Savremen pristup u projektovanju mehatroničkih sistema – NI radionica

Marko Nikolić — Tue, 12 Feb 2013 23:00:00 +0000

Šta Vam nudi ovaj događaj? Projektovanje savremenih mehatroničkih sistema podrazumeva poznavanje različitih naučnih disciplina – elektronike, mašinstva, sinteze upravljačkih sistema, kao i softverskog inženjerstva. Da učestvjuju u radionici imaće zainteresovani iz Beograda, Niša i Novog Sada kao i iz Skopja u Makedoniji.

Osim vremena potrebnog za teorijsko izučavanje problema i konceptualno rešavanje, inženjerima i naučnicima svojevrstan problem predstavlja i dodatno vreme koje treba investirati u učenje brojnih alata potrebnih za implementaciju rešenja kroz razne korake:

Identifikacija modela dinamičkih sistema (direktno snimajući pobudu i odziv realnih sistema),
Pojektovanje kontrolera (svim postojećim metodama),
Simulacija modela dinamičkih sistema (Model in the Loop),
Izrada prototipa (spuštanjem postojećih modela na Real-Time hardverske platforme),
Validacija i verifikacija prototipa (Hardware in the Loop),
Izrada konačnog rešenja i
Testiranje rešenja.

Osnovni cilj radionice je da pokaže kako pomoću samo jednog alata, LabVIEW-a, možete rešiti problem iz prethodno nabrojanih koraka. Poseban osvrt će biti napravljen prema aktuelnim pitanjima poput:

Hardverske implementacije postojećih algoritama iz drugih razvojnih okruženja (C, Matlab, Simulink,…),
Spuštanju modela na Real-Time OS i FPGA,
Integracije različitih senzora i aktuatora,
Machine vision.

Lokacija	Vreme	Prijava
Novi Sad Fakultet Tehničkih Nauka u Novom Sadu ITC-S03 Trg Dositeja Obradovica 6 21000 Novi Sad	05.03.2013 9:00-15:30	Prijavite se
Skopje Faculty of Mechanical Engineering, Skopje University “Ss. Cyril & Methodius” Karpos 2 bb, 1000 Skopje, Macedonia	07.03.2013 9:00-15:30	Prijavite se
Niš Mašinski fakultet u Nišu ul. Aleksandra Medvedeva 14. Svečana sala 18000 Niš	12.03.2013 9:00-15:30	Prijavite se
Beograd Elektrotehnički fakultet u Beogradu Bulevar kralja Aleksandra 73 Velika sala Računskog centra 11120 Beograd	14.03.2013 9:00-15:30	Prijavite se

Satnica:

9:00 – 10:15 Izlaganje sa praktičnim demostracijama (I deo)
10:30 – 12:00 Izlaganje sa praktičnim demostracijama (II deo)
12:30 – 15:30 Radionica – DaNI robot

Za radionicu će biti obezbeđeno 6 radnih stanica (DaNI robot i laptop). Unapred se radujemo susretu sa Vama.

The post Savremen pristup u projektovanju mehatroničkih sistema – NI radionica appeared first on Automatika.rs.

Mehatronika kao spoj disciplina i primena u praksi

Marko Nikolić — Sat, 21 Feb 2009 15:55:15 +0000

Mehatroniku treba posmatrati kao odgovor na ukazane potrebe iz prakse. Svrha postojanja inženjera mehatronike je u skladu potreba društva, inženjeri mehatronike poseduju kompetentnost u evropskim i svetskim okvirima. Cilj se postiže u razvoju kreativnih sposobnosti, razmatranjima problema i sposobnosti kritičnog mišljenja, razvijanje sposobnosti za timski rad i ovladavanje specifičnim, praktičnim veštinama potrebnim za obavljanje već napomenute profesije.

Od nas se traži da budemo stručnjaci koji poseduju dovoljno potrebnog znanja iz osnovnih inženjerskih disciplina (matematika, mehanika, elektrotehnika…) iz mašinstva, elektronike, automatskog upravljanja, programiranja i primene savremenih informacionih tehnologija, robotike, automatizacije, savremene mehanizacije…

Mašinstvo je zastupljeno u svim mogućim sferama našeg života, od aparata koje koristimo u svakodnevnom životu do velikih industrijskih postrojenja pa čak i u medicini gde opisujemo celu funkciju čovekovog tela i pravimo model tkiva preko zakona mehanike. Važan je, dobar izbor materijala pri projektovanju datog robotskog sistema. Pri njegovom izboru potrebno je znati strukturu materijala (hemijske veze, kristalnu ili nekristalnu strukturu). Ponašanje materijala na određenim temperaturama. Materijali koje koristimo su najčešće keramike, polimeri, kompoziti, intelegentni materijali, kod kojih je bitno znati strukturu, osobine, primenu…

Mehanika nas uči da se upoznamo sa kretanjem sistema, silama i spregovima sila, analiziramo trenje, bilans energije, teorijom sudara i ostalim važnim stvarima vezanih za mehaniku i ponašanje sistema. Ovde se bavimo dinamikom i kinematikom tj. opisom sistema, sistemom veza, stvarnim i mogućim pomeranjima, variranjima i oscilacijama. Stičemo znanje za rešavanje sistema koji opisujemo diferencijalnim jednačinama koje opisuju ponašanje sistema kroz vreme i njegove promene. Poznavanje osnovnih zakona dinamike, njihova primena kao polaz pri rešavanju datog problema. Koristimo važne principe Njutna, Ojlera, Lagranža, Žurdena, Gausa i drugih.

Nadogradnja na mehaniku nam sledi u sticanju znanja iz otpornosti materijala. Granom mehanike koja nam omogućuje analizu naponskih stanja i deformacija za elastično telo. Sve to pripada oblasti zvanoj statika u mehanici, ispitivanje grede i nosača, napone i naprezanja određenih materijala. Pri rešavanju zadatog problema počinjemo sa analizom kretanja sistema, gubicima i potrebnom energijom. Izborom mehanizma i materijala od koga će sve to biti sačinjeno i predstavljeno verodojstveno. Kad svo već kod izbora mehanizma potrebno je poznavati teoriju mehanike mašina koja nam daje mogućnosti analize i sinteze mehaizama i mašina-pod analizom podrazumevamo strukturnu, kinematičku i dinamičku. Strukturna analiza podrazumeva sagledavanje strukture mehanizma i određivanje stepena slobode kretanja jednog od najbitnijih parametara pri konstruisanju robota. Kinetička analiza opisuje kretanje mehanizma u smislu određivanja putanja tačaka, brzina, ubrazanja. Dinamička analiza daje podatke o inercijalnim silama, reakcijama veza i podatke o opštoj dinamičnosti mašine. Sve ovo nas upućuje na robote koji se koriste u industriji, a najčešća je primena u automobilskoj, hemijskoj industriji i drugim. Gde je monotono raditi jedan posao(ciklus) više hiljada puta(više od 4000 ponavljanja) tu se uvode roboti, zatim na radnim mestima gde ima opasnosti po život i štetnih materija. Sada se teži ka proizvodnji humanoidnih robota, pa čak i malih robota (foka-Japan) koji mogu da budu zamene za kućne ljubimce tj. da prave društvo starijim osobama. Roboti u industriji su najčešće oblika ili izgleda kao čovekova ruka koja omogućuje da priđemo nepristupačnim mestima uz pomoć zglobova. što daje jednu novu dimenziju robotima, fleksibilnost i povećava produktivnost. Postoje šest konfiguracija robota koji se koriste u industriji od kojih je najzastupljenija antropomorfna a imamo i sferne, cilindrične, dekarktove i scara konfiguracije. I još jednom se vidi da je nemoguće napraviti robota bez dobrog poznavanja mehanike, elektronike, programiraja…

Kao što imamo izbor materijala u mašinstvu tako je isto potrebno analizirati i dobro poznavati materijale koje se koriste za izradu elektronskih komponenti (tranzistori, diode, fet-ovi…), tehnologiju njihovog dobijanja kao i mernih tehnika koje određuje električne, optičke i magnetne osobine. Osnovna elektronska komponenta je PN-spoj. Vršimo ispitivanja nad inverznim i direktno polarisanim PN-spojem. Saznanjima o elektronskim komponentama dalje krećemo sa uvodom u elektroniku i to tačnije sa analogno-digitalnim konvertorima. Velika pažnja je posvećena kolima koja su realizovana kao pojačavač (neinvertujući, invertujući…) od kojih je najviše korišćen pojačavač snage. Saznajemo o primeni dioda (regulacija napona, jednostrani i dvostrani usmerači), tranzistora, mosfetova… Isto tako sa ostalim komponentama o njihovim karakteristikama, režimima i načinu rada. Velika pažnja se posvećuje izvorima napajanja u elektronskim i mehatronskim uređajima, smetnjama i zaštiti.

Digitalna elektronika nas uči o realizaciji logičkim kolima (minimizaciju, načinom prikazivanja), korišcćnju konbinacionih mreža isto tako i radu sa sekvencijalnim mrežama koje su najčešce realizovane flipflop-ovima. Spajanjem analogne i digitalne elektronike dolazimo do najeksplatisanih konponenti i njihove primene. Mikrokontroleri su veoma korisni za sve vrste obrade i upravljanja željenim sistemom. Dosta pažnje se posvećuje pri pisanju koda tj. programiranju kontrolera za dati sistem, o poznavanju i stanju njegove memorije što se najlakše uči asemblerskim načinom programiranja, dok je prisutno i programiranje u C programskom paketu, tačnije u ANSI (American National Standards Institute) C paketu. U kome postoje par komandi koje su dodate u odnosu na standardni C paket radi lakšeg pristupanjima bitovima.

Primena senzora i aktuatora je još jedna od zastupljenih oblasti u projektovanju i primeni na robotima, najviše primene nalazi kod humanoidnih robota koji imaju veliki broj senzora i motora za pokretanje i obavljanje određenih operacija i zadataka. Spomenućemo neke od senzora koje je moguće videti na robotu, a isto tako i zivisi od zadatka i namene koju će imati željeni sistem. Moguća i najčešća je primena senzora za merenje kretanja i položaja, zatim za merenje pritiska, nivoa i protoka, isto tako temperature i vlažnosti i mnogih drugih.

U savremenoj tehnici se sve više teži automatici i upravljanju na daljinu. Automatika je budućnost i čemu treba težiti u daljem usavršavanju. Upravljanje primenjujemo na različite sisteme, bilo da su oni diskretnog ili kontinualnog tipa. Težimo ka ispitivanju(modeliranju) sistema sa povratnim spregama i pronalaženju upravljanja sistema i kako ih učiniti stabilnim. Modeliranje je način predstave realnog sistema i teorije o tom sistemu u obliku kojim se može manipulisati. Realan sistem je izdvojeni deo realnog sveta koji nam je od interesa. Dok nam simulaciju omogućavaju razni softverski paketi(Matlab, Simulink, Control System Toolbox) radi lakšeg praćenja rezultata i mogućnosti isparavljanja i verifikacije datog modela kao valjanog.

Isto tako dolazimo u dodir sa komponentama tehnoloških sistema, kao sto su maheničke, pneumatske, hidraulične, električne, mehatroničke komponente. Njihova primena je veoma česta, dok je pneumatika najzastupljenija, zbog sigurnosti jer ne može doći do eksplozije ili zapaljenja i oštećenja radnog prostora ili mašina kao što je sličaj kod hidrauličnih mašina i sistema. Potrebna su nam znanja iz programiranja i primene programabilno logičkih kontrolera(PLC).

U prethodnom tekstu smo naveli i pokušali da približimo šta inženjer mehatronike treba znati da bi mogao svaki željeni sistem osposobiti za rad(automatizovati, robotizovati). Naravno da nijedan čovek nema mogućnosti da se u sve ove oblasti podjednako razume, što je neophodno radi realizacije željenog robota. Zato je zadatak nas mehatroničara da oformimo dobar tim, koji će se sastojati od inženjera ili stručnjaka iz oblasti kao sto su mašinstvo, elektronika, upravljanje, programiraje. On treba dati prava zaduženja da ne bi došlo do zabune i nerazumevanja, jer svako od već nepomenutih struka vuče na svoju stranu(npr. ”mašinac” bi sve to smanjio, napravio što manje, ali to neodgovara elektroničaru koji treba sprovesti upravljanje i sve to postaviti unutar robota, a dok se oni neusaglase nezaposlen bude programmer koji mu treba dati životni kod i omogućiti mu rad). Zato inženjer mehatronike ima ulogu dirigenta tima koji je specijalizovan za jednu od napomenutih struka, ali ima dodira sa svim ostalim potrebnim tehnikama, pa zbog toga ima mogućnost vođe tima jer jedino on odredjeni robotski sistem poznaje u potpunosti.

Dalje u tekstu sledi primer organizacije tima i sistem rada kod izrade robota za takmičenje Eurobot, koje se svake godine odražava u našoj zemlji i ujedno je naš Nacionalni kup.

Sada ćemo vam prodočiti kako izgleda pristup, prikaz i raspodela zaduženja za konstruisanje i izradu robota . Tim može činiti 5 članova u zavisnosti od težine projekta:

1. Vođa ekipe donosi važne odluke za tim kada je najpotrebnije, član zadužen za programiranje i pozicioniziranje robota.

2. Drugi član tima je zadužen za mašinsku konstrukciju i tehničko projektovanje, donosi idejne promene u projekat, kada to pojednostavljuje mehanizam.

3. Treći član je isto tako zadužen za mašinsko konstruisanje, tehničko projektovanje, dizajn kao i izlaganje konačnih rešenja.

4. Četvrti član je zadužen za elektroniku u ovom projektu i doprinosi na disciplini u timu.

5. Peti član je zadužen za dizajn, menadzment i finansije, doprinosi izboru novih ideja i jednostavnijih rešenja u okviru projekta.

Poštovane kolege, ovako izgleda raspodela zaduženja pri projektovanju i izradi ozbiljnijih sistema. Želim svima da se nađu u jednom ovakvom sistemu funkcionisanja jer timski rad je veoma zastupljen i koristan. Srećno!!

The post Mehatronika kao spoj disciplina i primena u praksi appeared first on Automatika.rs.