Evo jednog onako na prvi pogled banalnog ali može se reći i korisnog uputstva kako da povežemo električni šporet na monofazni ili trofazni priključak. Jer se može desiti da uputstvo se vremenom odlepilo, izbledelo, a majstora ne možete naći, a vi se selite u stan stan gde sad više nemate trofaznu na koju je bio priključen pa morate promeniti na monofaznu, itd.

 Na slici br.1 je prikazana šema povezivanja na monofazni priključak, napon od 220-240V i na trofazni 380-415V. Priključak je zastićen odgovaraćim kućistem.

Slika br.1 Šema povezivanja na jednu ili tri faze

 Predlog je ako ima mogućnosti obavezno povezati na tri faze, jer jedna se koristi za rernu a druge dve za ringle. Ukoliko je opcija samo monofazna onda dolazi do sporijeg rada tj. slabijeg ako se koriste više rignli istovremeno i rerna.

 Preporuka je koristiti silikonski kabl, preseka 5×2.5mm2 kod trofaznog povezivanja.

Slika br.2 Povezivanje na tri faze, napon 380-415V

Kod monofaznog povezivanja preporuka je koristiti silikonski kabl, preseka 3×2.5mm2. Kod monofaznog povezivanja potrebno je priključke za sve dve faze spojiti kratkospojnicima koji uglavnom dolaze od strane proizvođaca ili ih napraviti, i onda spojiti to sve na jednu. Šemu povezivanja videti na slici br.3

Slika br.3 Povezivanje na jednu fazu, napon 220-240V

Nakon povezivanja zatvoriti kućište poklopcem i vaš el.sporet je spreman za upotrebu.

The post Kako povezati el.šporet na trofazni ili monofazni priključak? appeared first on Automatika.rs.

Slika br.1 Blok dijagram TMS320x240x CAN modula

 CAN modul ostvaruje dvožičnu komunikaciju sa CAN transceiver-om preko pinova CANTX i CANRX sa jedne strane. Sa druge strane CPU ostvaruje pristup kontrolnim i statusnim registrima, kao i specifičnom memorijskom prostoru (tzv. Mailbox RAM) CAN modula.

 Mailbox-ovi su locirani u delu RAM-a veličine 48 memorijskih reči. U Mailbox RAM-u se nalaze poruke koje su upravo primljene, odnosno upisuju se poruke namenjene za slanje. Mailbox-ovi 0 i 1 su prijemni, dok su 4 i 5 predajni; mailbox-ovi 2 i 3 su konfigurabilni i mogu poslužiti za slanje ili za prijem.

 Svaki od šest mailbox-ova sadrži po četiri 16-bitna registra u kojima može da se smesti maksimalno 8 bajtova podataka, dva 16-bitna registra za identifikator i nekoliko kontrolnih registara. U okviru dva registra za identifikator, pored samog 29-bitnog identifikatora, se nalaze i tri bita kojima se definiše dužina identifikatora, upotreba lokalne maske i auto-answer mod (AAM bit) potreban za automatski odgovor na zahtev za podacima.

 CAN modul šalje ili prima podatke koristeći tip poruke sa podacima čiji je format prikazan na slici br.2. Po prijemu nove poruke se najpre identifikator same poruke upoređuje sa identifikatorima prijemnih mailbox-ova, i ukoliko se ovi poklope poruka se prihvata. Postavljanje lokalne maske omogućava da se određeni bitovi identifikatora mailbox-a maskiraju i ne učestvuju u upoređivanju sa odgovarajućim bitovima identifikatora pristigle poruke. Naravno, lokalnu masku je moguće postaviti samo za prijemne mailbox-ove.

Slika br.2 Format poruke sa podacima

 Prijem poruka sa zahtevom za podacima se može ostvariti samo preko mailbox-ova 0, 1, 2 i 3. Ukoliko stigne poruka u kojoj je setovan RTR bit, CAN modul upoređuje identifikatore ovih mailbox-ova sa identifikatorom pristigle poruke. Identifikatori mailbox-ova se porede počev od mailbox-a broj 3 naniže. Za slučaj kada se identifikatori poklope dalja pretraga se završava. Zavisno od toga da li je identifikaovani mailbox prijemni ili predajni, kao i da li je setovan AAM bit, moguće su sledeće situacije:

 1. Ukoliko je prozvani mailbox konfigurisan za slanje (uočiti da to mogu biti samo konfigurabilni mailbox – ovi 2 i 3), a AAM fleg je setovan, dolazi do automatskog slanja trenutnog sadržaja tog mailbox-a.

 2.Ukoliko je prozvani mailbox konfigurisan kao predajni, a AAM bit nije setovan, prihvaćena poruka sa zahtevom za podacima će biti ignorisana, tj neće biti nikakvog odziva na poruku, kao ni bilo kakve signalizacije ka CPU da je ovakva potuka primljena.

 3. Ukoliko je prozvani mailbox konfigurisan kao prijemni, on poruku prihvata i signilizira CPU preko bita RCR iz prijemnog kontrolnog registra. Odgovor na ovaj zahtev za podacima sada u potpunosti zavisi od odluke CPU.

 Kada CPU želi da pošalje zahtev za podacima, to se ostvaruje sa konfigurabilnim mailbox-ovima 2 i 3. Naime, jedan od njih se najpre konfiguriše kao prijemni mailbox. Tako konfigurisan mailbox je u stanju da pošalje poruku sa zahtevom za podacima. Prijem očekivanih podataka se ostvaruje u istom mailbox-u.

 Dva statusna registra daju informacije o funkcionisanju cele periferije (Global Status Register (GSR)), odnosno o tipu greške koja je nastupila (Error Status Register (ESR)). ESR prikazuje samo prvu grešku koja je nastupila, to jest naredne greške ne menjaju njegov sadržaj. CAN modul ima dva brojača grešaka, po jedan za režim slanja i režim prijema čiji sadržaji su dostupni CPU.

 Kontrolni registri CAN modula omogućavaju konfigurisanje mailbox-ova pomoću kojih se oni uključuju ili isključuju, kontrolišu predajne ili prijemne funkcije, određuju brzinu prenosa i upravljaju prekidima. Postoje dva tipa prekidih zahteva između CAN modula i PIE kontrolera: jedan je iniciran promenom stanja nekog mailbox-a, a drugi usled uočene greške. Oba tipa mogu koristiti visoki i niski nivo prioriteta. Sledeće aktivnosti iniciraju prekid:

• poruka je uspešno primljena ili poslata;
• slanje poruke je prekinuto;
• CPU nije uspeo da upiše poruku za slanje;
• wake-up stanje;
• stara poruka je prebrisana od strane nove poruke;
• CAN modul je onemoguđen da šalje poruke (Bus-off stanje);
• CAN modul je pasivan (Error Passive);
• jedan ili oba brojača grešaka ima vrednost koja je jednaka ili veća od 96;

Maxim MAX3225cpp

 Maxim MAX3225cpp predstavlja RS-232 drajver [12] zadužen za asinhronu serijsku vezu sistema sa periferijama. Maksimalna brzina komunikacije je 1 Mb/s. Podizanje signala na RS-232 nivo se ostvaruje takozvanom naponskom pumpom koja je realizovana u vidu četiri kondenzatora reda veličine 0,1µF. Kolo automatski prelazi u stanje niske potrošnje kada je RS-232 kabl otkačen ili u slučaju da su transmisiona kola zakačene periferije neaktivna, odnosno ukoliko je UART koji pogoni transmitere neaktivan više od 30 sekundi koristeći AutoShutdown Plus aplikaciju. Kolo se ponovo aktivira pri novoj validnoj tranziciji na bilo kom transmiter-skom ili receiver-skom ulazu. Kolo je smešteno u standardnom DIP 20 kućištu.

Philips PCA82C250

 PCA82C250 je interfejs između CAN kontrolera i fizičke magistrale. Primarna upotreba je u industrijskim aplikacijama koje koriste brzine od 40 kb/s do 1 Mb/s. Poseduje zaštite od kratkog spoja ka pozitivnom i negativnom naponu, zaštitu od termalnog preopterećenja koja kontroliše da temperatura spoja ne pređe 165ºC. Kolo zahteva 5V napajanje, i njegovo ulazno kolo za prijem podataka od CAN kontrolera (pin TXD) očekuje za logičku jedinicu napon od 5V, dok njegovo izlazno kolo za slanje podatka ka CAN kontroleru daje napon od 5V za logičku jedinicu. U oba slučaja, logičkoj nuli odgovara naponski nivo od 0V.

 PCA82C250 je spakovan u veoma malo osmopinsko SMD kućište sa oznakom SO-8 (Small Outline package). Dimenzije su mu 4x5mm.

The post Karakteristike i blok dijagram CAN modula jednog digitalnog signalnog procesora appeared first on Automatika.rs.

 Kako bi bilo moguće zavariti dva lima metodom tačkostog zavarivanja potrebno je postaviti limove jedan uz drugi, a zatim se stegnu ganom (pištoljem), vreme spajanja tj. varenje traje nešto manje od jedne sekunde, a to zavisi od debljine limova, sile i prečnika elektroda. Kada je reč o sili stezanja, to zavisi od debljine limova koji se spajaju a kreće se od 1kN do 6kN.

 Kroz elektrode i kroz limove propušta se struja velike jačine i do 15 kA. Budući da je električna otpor­nost najveća na spoju dva lima, to će se pri proticanju struje na tom mestu razviti najveća toplota. Ova toplota je dovoljna da otopi metal na mestu spoja i tako se stvara čvrsta veza. Spajanje limova vrši se, po pravilu, dugačkim nizom tačkastih varova.

 Jedna od najpoznatijih primena tačkastog zavarivanja je u au­tomobilskoj industriji. Limeni delovi karoserije, oblikovani pod pre­som, međusobno se spajaju tačkastim zavarivanjem, možemo slobodno reći da je skoro cela karoserija spojena do delova koji su spojeni tačkastim zavarivanje. Glavna primena industijskih robota, još davnih sedam­desetih godina prošlog veka, u auto­mobilskoj industriji je bila primena u aplikacijama zavarivanja. I, dan danas, je tačkasto zavari­vanje jedna od najvažnih primena industrijskih ro­bota, gde se koristi u više od 30% od ukupne primene robota u auto industriji.

 Kod tačkastog zavarivanja, razlikujemo dva osnovna dela alata, čije karakteristike suštinski utiču na ceo proces: pištolj(gun) i njegov tip, i veličina i oblik elektrode. U takvoj primeni, gde bi gan trebalo da bude što čvršći zbog velikih sila primene npr. kod zavarivanje debelih materijala, pištolj tipa C se široko koristi. Pored visoke rezultujuće krutosti, ovaj parametar dovodi do visoke fleksibilnosti alata, jer je kretanje elektroda kolinearno. Za razliku od C-tipa, takozvani X-tip (makaze) pruža manju krutost, iako je radni prostor koji je dostupan daleko veći nego kod C-tipa, tako da je ovaj tip veoma čest, gde se obrađuju tanki i ravni materijali (npr. podne ili krovne ploče). Međutim, nudi manju fleksibilnost u smislu alata, jer putanje pokretnih elektroda nisu kolinearne tako da treba koristiti vrh elektrode u obliku kupole.

 Elektrode koje se koriste u tačkastom zavarivanju mogu se značajno razlikovati u zavisnosti od primene. Svaki tip alata ima drugačiju svrhu. Elektrode sa radijusom se koriste za aplikacije visoke toplote, elektrode sa skraćenim vrhom za visoki pritisak, ekscentrične elektrode za zavarivanje uglova, pomerene ekscentrične vrhove za dosezanje u uglove i male prostore, i na kraju pomerene skraćene za dosezanje u sam radni komad.

 Svakako najpoznatiji welding kontroler za tačkasto zavarivanje je kompanije Bosch Rexroth, dok za proizvođače ganova imamo više kompanija a neke od najpoznatijih su Comau, Aro, CenterLine, Heron, Nimak.

Princip rada stanice za čišćenje i zamena elektroda

 Stanica za čišćenje tj. tips dress je sastavni deo aplikacije za tačkasto zavarivanje. Nakon određenog broja izvarenih tačaka robot odlazi u stanicu za čišćenje, nakon toga robot zatvara elekrode i meri debljinju elektrode i tako zna koji thickness je upitanju. Nakon krajnje granice istrošenosti elektroda robot odlazi u servisnu poziciju gde se menjaju kape tj. elektrode. Zamena elektroda može biti manuelna što je i najčešći primer a postoje i automatske stanice koje se koriste kako se ne bi prekidao rad linije već robot sam radi zamenu elektroda. Ovo je skupo rešenje ali dobijate na neprestanom radu linije, što rezultira proizvodnjom većeg broja delova.

Dobijanje kvaliteta zavarenih tačaka i testiranje

 Kao što smo pomenuli da imamo jednu elektrodu koja je fiksna a jedna se pomera, princip varenja je sledeći: fiksna elektroda se dovodi do samog dela, da bude upravna na deo. Ukoliko nije dobijamo nepravilan var, puckanje i prskanje (špric) prilikom varenja koje može dati loše razultate na testiranju. Treba pomenuti da se hlađenje elektroda vrši vodom, koja protiče kroz elektrode, varenje bez vode može dovesti do toga da se elektrode iskrive i zalepe za fiksni deo gana koji se onda mora ceo skininuti što iziskuje dodatni trošak i zastoj. Dobijanje kvaliteta se uglavnom dobija pomeranjem pozicije elektrode tj. malim rotacijama. Testiranje delova se radi metodom kidanja, pravilo je jasno, deo, materijal, lim može pući ili tačka ne sme popustiti, takođe se radi provera kvaliteta ultrazvukom. Primer možete videti na slici ispod.

 I za kraj evo jedne korisne informacije, ukoliko kupujete polovan automobil a sumnjate da nije možda udaren i predhodno oštećen, pogledajte malo vrata, krila, ispod haube, na pragovima, stubovima ukoliko fali tačkasto zavarivanje budite sigurni da je auto bio udaren.

 Više informacija o programiranju industrijskih robota, obuci za programiranje robota, održavanju, učenju procesa kao što su tačkasto i elektrolučno zavarivanje, farbanje, nanošenje lepka i zaptivki, rukovanje materijalima, paletizacija, SafeOperation sa robotima proizvođača KUKA, ABB, DÜRR, MITSUBISHI i druge možete pronaći OVDE.

 Takođe nas možete kontaktirati preko sledeće e-mail adrese: office@robotechnik.rs gde možete dobiti sve informacije za projektovanje, simulaciju, programiranje, održavanje i instaliranje automatizovanih linija za zavarenje i druge robot aplikacije.

The post Primena robota u procesu tačkastog zavarivanja – Spot Welding appeared first on Automatika.rs.

 Postoji više modela keder guma, ove su prvenstveno bile za zadnja vrata (gepek), za koje smo trebali optimizovati farbanje. Ona se sastoji iz tri dela, u sredini je meka guma, cevasta, kakva nam je i poznata a krajevima se nalazi “profil“ od malo tvrđe gume koji se farba tj. lakira. Na njega se nanosi prvo prajmer na nitro bazi a onda lak, koji daje sjaj i zaštitu, lak je na vodenoj bazi. Inače obe komponente proizvodi kompanija Henkel.

Proces farbanja keder gume robotom

 Prvenstveno deo se montira na henger tj. nosač koji preko transportne trake, u ovom slučaju lanac na vođicama, ulazi u pretkomoru u kojoj se greje na temp. od 100°C. Ova linija ima 24 hengera na kojima mogu da se postave po tri dela. Grejanje jednog hengera iznosi oko 3-4 minuta tj. koliko je potrebno robotu da ofarba jedan henger, ali za puštanje prvog dela potrebno je da se sačeka da se deo ugreje i onda se startuje proces koji se dalje automatski izvršava zadati broj ciklusa.  Nakon farbanja henger ide u komoru za sušenje na temperaturi od 150°C, koje traje do neka 2 ciklusa farbanja.

 Ova linija je automatska koja uključuje rad operatera pri postavljanu delova, zadavanju robotu JOB-a ili programa koji će da se izvršava u zavisnosti od modela i količine komada koje treba ofarbati, i na kraju skidanju delova koji idu na finalnu inspekciju i proveru kvaliteta ofarbanog dela. Gde se odvajaju i proveravaju škart delovi i neki gde je potrebna ručna dorada.

 Ova linija je došla iz Poljske, fabrike koja se bavi izradom ovih delova, pre nepunih 5 godina. Sada se mahom izrađuju rezervni delovi i po porudžbini, dok za prvu ugradnju i nove modele se uveliko radi, dolaze nove prese i mašine, čak i za jedan električni automobil kompanije VW.

Robot IRB580-12, proizvođač ABB

 Jedan od boljih robota za aplikaciju farbanja je svakako ovaj, ABB IRB580, čak i povolovan može dosta dobro odraditi posao farbanja i lakiranja, pa i zahtevnijih delova. Radni alat, radi kao i nama dobro poznati kompresori za farbanje, ima pištolj koji pod pritiskom i setovanjem određenih output signala ispušta prajmer ili lak.

 IRB580 ima 6 stepeni slobode, sa karakterističnim zglobom za robote za farbanje u kojem se nalazi jedna cev kroz koju su provučena creva (dovodi za vazduh, boju i prajmer). Nosivost robota je 12kg što i nije toliko bitno s obzirom da su radni alati za aplikaciju farbanja jako laki. Ima domet od 2.2m što mu pruža izuzetne mogunosti za programiranje i pokrivanje što veće radne površine.

 IRB580 pokreće IRC5P konktoler, specijanlo dizajniram za robote koji se koriste u procesu farbanja. TP je nešto drugačiji nego kod standardnog industrijskog robota koji dolazi sa IRC5 kontrolerom, možda i najveća mana je nedostatak touch screen-a već mnoštvo soft tastera koji se nalaze na TP-ju. Ono što primećujemo još su dva analogna džojskita, levi upravlja akcisom 3, desni akcisama 1 i 2. Kada u Jogging-u prebacimo na ostale tri akcise , levi džojstik upravlja akcisom 6 a desni akcisama 4 i 5. Kod linearnog džogiranja robota levi upravlja osom Z, a desni Y i X. Iako je velika razlika u odnosu na standardan TP za ovaj možemo slobodno reći da je odlično dizajniran za paint aplikaciju i omogućava lak rad i programiranje robota.

 Šta sve moraju da imaju roboti za farbanje možete pogledati OVDE.

Dijagnostika problema i programiranje robota za farbanje

 Pravi problem koji smo mi uočili je da robot nije zaštićen, da nema zaštitnu navlaku koja ga štiti od rastura boje prilikom farbanja delova, što je možda i najveći problem koji dovodi u pitanje radni vek robota koji se neodgovornim i nemarnim održavanjem može znatno skratiti. Ali nije tu problem samo robot već i zastoj u proizvodnji, problem sa isporukom, penali i još mnogo toga što povlači downtime tj. zastoj. Jer jednostavno servis, nabavka i puštanje robota ponovo u rad može trajati veoma dugo i koštati mnogo.

 Najveći problem koji se javljao u toku proizvodnje je bio nestabilnost procesa. Nestabilnost se najviše javljala leti, a onda tokom jeseni se proces malo ustali, i naravno zimi gotovo da nema problema. Pogađate ovo sve ima veze sa temperaturom i okruženjem u kojem radi robot i pupma za doziranje boje i prajmera. Ambijentalna temperatura treba biti maksimum 24°C, a mi smo dobili informaciju da leti bude skoro i 50°C, što je jasno da proces bude nestabilan, a možda i više jer se u sklopu linije za farbanje nalazi pretkomora za zagrevanje(100°C), komora za sušenje (150°C), a imamo i rad drugih mašina, presa koje se nalaze u hali i tik uz samo liniju.

 Otkriveni su neki nedostaci u vidu filtera, koji bi sprečavali da ugrušci u boji koji nisu dovoljno umešani ili prljavština dođu do samog pištolja i tako upropaste deo. Takođe su promenjena dovodna creva za lak i prajmer koja su bila prečnika 4mm a po specifikaciji su trebala biti 8mm. Nakon svih ovih izmena dobili smo neku ponovljivu grešku, te smo mogli krenuti sa izmenama kretnji i dobijanje željenog kvaliteta proizvoda.

 Programiranje novih kretnji robota smo radili prema sugestija kvaliteta i nakon vizuelne inspekcije operatora, naravno uz pomoć procesnog inženjera. Bilo je potrebno neke tačke približiti gde je falilo laka a neke udaljiti i povećati brzinu kretnje robota gde smo dobijali takozvane slivove laka ili pretarano nanošenje laka tkz. kupanje delova. Nakon izmena i testiranja na više od 100 delova dobili smo željeni kvalitet dela koji je prosao sve provere u laboratoriji i vizuelnu inspekciju.

 Neke stvari koje moramo sugerisati za sve one koji planiraju da nabave robota za farbanje bilo polovnog ili novog, jako je bitno da sve dok ne dođe do robota i njegovog farbanja bude po specifikaciji i odobreno od strane procesnog inženjera. Kretnje robota je manje više lako podesiti ali ako nemamo kvalitetne delove, meterijal, zaštitu, konvejer, ventilaciju džaba nama robot. On je i dalje mašina koja samo radi šta smo je mi naučili ali opet ima toliku veliku ponovljivost da je gotovo bezgrešna i daje konstantan kvalitet.

 Više informacija o programiranju industrijskih robota, obuci za programiranje robota, održavanju, učenju procesa kao što su tačkasto i elektrolučno zavarivanje, farbanje, nanošenje lepka i zaptivki, rukovanje materijalima, SafeOperation sa robotima proizvođača KUKA, ABB, DÜRR, MITSUBISHI i druge možete pronaći OVDE.

 Takođe nas možete kontaktirati preko sledeće e-mail adrese: office@robotechnik.rs gde možete dobiti sve informacije za projektovanje, simulaciju, programiranje, održavanje i instaliranje automatizovanih linija za farbanje i druge robot aplikacije. Isto tako vršimo nabavku, isporuku i montažu zaštitnih odela za robote u procesu farbanja i drugih aplikacija.

The post Programiranje robota ABB IRB580 u procesu farbanja keder gume u auto industriji appeared first on Automatika.rs.

 S obzirom da je farbanje finalni deo nekog proizvoda mora biti savršen, koliko da izgleda lepo a i da ima zaštitna svojstva. Primena robota, Paintshop, u auto industriji gotovo je nezamislivo sada.

Kvalitet i opasnost po zdravlje

 Svi znamo da su uslovi rada u farbarama i samim pogonima gde se izvršava farbanje veoma teški i jako štetni po zdravlje. Vazduh u pogonima za farbanje prezasićen je isparenjima od sredstava za farbanje, a te materije su u većini slučajeva otrovne pa i kancerogene. I ovo je samo jedan od niza razloga zašto se poslovi farbanja poveravaju robotima.

 Što se tiče kvaliteta tu nema ničega sporno. Svaki deo izlazi istog kvaliteta, zaštite i izgleda. Nemoguće je naneti veću ili manju količinu boje, zaštite, laka već uvek dobijamo istu, zadatu vrednost. Pravilnom regulacijom kretnje pištolja robota postižemo ravnomerno nanošenje boje. Ušteda materijala, pored pomenute regulacije kretnje, dolazi sa uspostavljanjem preciznog ritma uključenja i isključenja alata za farbanje. Samim tim smanjena je i količina otpada(škarta), a poboljšana konstantnost kvaliteta. Primenom i uvođenjem robota u proces farbanja dobijamo jedan stabilan proces .

Koje karakteriste trebaju da imaju roboti za farbanje?

 Postoji nekoliko karakteristika koje su neophodne za kvalitetno farbanje robotima. One omogućavaju robotu da brzo i fleksibilno ofarba bilo koji predmet sa najmanje utroška farbe, laka i prajmera, vodeći računa o kvalitetu nanosa materijala u procesu serijske proizvodnje.

Dovoljno stepeni slobode – Što više stepeni slobode(DoF) ima robot, to je sposobniji da priđe određenoj tački iz više uglova. Ovo je važno jer alat za farbanje mora zadržati tačnu udaljenost od površine kako bi se osiguralo sigurno i stabilno farbanje.

Aplikator – Radni deo bilo kojeg robota za farbanje čija je uloga nanošenje boje. Koriste se dve varijante: atomizer sa rotirajućim zvonima i vazdušni pištolj za rasprskavanje. Aplikator pretvara tečnu boju u sprej ili finu maglu za nanošenje na površinu koja se farba. Kombinacijom pritisaka boje i vazduha (u određenim aplikacijama i struje), dobija se odgovarajući ”brush”, kao osnovni procesni parametar programa farbanja.

Pumpa za boju – Pumpa za boju je jedna od osnovnih komponenti robotskog farbanja. Obično se koristi dozirna zupčasta pumpa, uglavnom u procesu serijske automatizovane proizvodnje ili je u upotrebi externi dovod.

Menjač boja – Neki roboti za farbanje omogućuju brzo prebacivanje između različitih boja pomoću menjača boja koji se sastoji iz niza blokova ventila za boju, vazduh i razređivač/vodu. Proces prebacivanja dovodi do ispiranja sistema jer je potrebno isprati staru boju iz raspršivača i ubaciti novu u sistem.

Hollow zglob – Odlika koju imaju samo namenski roboti za farbanje je ta što imaju šuplji zglob, tako možete i prepoznati da li je standardan industrijski robot ili onaj namenjen za proces farbanja. To znači da kablovi i creva koja vode vazduh za rad alata i boju mogu proći kroz zglob, a ne izvan njega, to dalje sprečava njihovo prekrivanje bojom i oštećenje.

Zaštićen od eksplozije – Rad sa zapaljivim tečnostima poput boje predstavlja stvarnu opasnost od eksplozije. Namenski roboti za farbanje često se izrađuju tako da budu ”zaštićeni od eksplozije” kako bi se osiguralo da, ako se eksplozija ipak dogodi, robot može to izdržati.

Softver za programiranje kretnji robota za farbanje – Svakoj robot aplikaciji je potreban dobar softver za programiranje, pa tako kad je upitanju i farbanje. U idealnom slučaju, želite softver koji olakšava kreiranje složenih putanja farbanja uz minimum programiranja i uz mogućnost modifikovanja programa u realnom vremenu, pri samom procesu farbanja. Ovi kompleksni softverski paketi omogućavaju i kompletan uvid u stanje robota, njegovih komponenti i optimizaciju potrebnih parametara za paint aplikaciju.

Koji roboti se koriste za farbanje?

 Jedan od najpoznatijih proizvođača robota za farbanje je nemačka kompanija DÜRR. U principu mogu se i drugi tj. standardni industrijski roboti korisiti za aplikacije farbanja ali imaju određena ograničenja u kretnjama i načinu programiranja putanja tako da dodatno otežavaju posao i dobijanje željenog kvaliteta.

DÜRR i KUKA

 Nemačka kompanija DÜRR već dugo je lider na tržištu automobilske industrije, pružajući rešenja za prvenstveno za procese farbanje, što dovoljno govori i zastupljenost u svim Paintshop-ovima kompanija DAIMLER, BMW i FIAT širom sveta. Pre nekoliko godina udružili su se sa proizvođačem robota KUKA kako bi proizveli readi2_spray rešenje.

 Rešenje je zasnovano na KUKA robotu AGILUS KR 10 R1100 i ima sve potrebne karakteristike robota za farbanje.

FANUC PaintMate

 Još jedno veliko ime u svetu robotike, namensko rešenje za farbanje FANUC-a je serija PaintMate. Kao i prethodno pomenuta rešenja, ona je zaštićena od eksplozije u skladu sa ATEX standardom za opremu koja radi u eksplozivnom okruženju. PaintMate dolazi u različitim veličinama, svaka zasnovana na jednom od FANUC-ovih modela robota.

B+M Surface Systems

 Iako manje poznati proizvođač robota od prethodnih opcija, nemačka kompanija B+M Surface Systems specijalizovana je za tehnologije završne obrade površina, od tehnologija potapanja do rešenja za robotsko farbanje.

ABB FlexPainter

 ABB je bio pionir robota za farbanje još krajem 1960-ih. Njihov najnoviji robot za farbanje, FlexPainter, nastavlja sa inovacijama sa svojim novim ABB Ability Connected Atomizer-om – ”prvim digitalnim robotskim sistemom za farbanje automobila”. Kao i drugi roboti za farbanje, FlexPainter (zasnovan na modelu IRB 5500) ima mogućnost da dosegne čak i velike komade radi farbanja sa druge strane.

Kawasaki roboti za farbanje

 Kawasaki nudi sopstveno robotsko rešenje za farbanje zasnovano na robotima K-serije. Kao i svi roboti na ovoj listi, oni dolaze sa nizom perifernih uređaja koji poboljšavaju iskustvo farbanja.

Yaskawa MPX/MPO serija

Yaskawa nudi svoje robote Motoman MPX/MPO serije koji su dizajnirani za farbanje. Kao i drugi roboti koji su ovde navedeni, i ovi roboti mogu se montirati u različitim konfiguracijama (npr. na plafon, zid ili pod) što omogućava veću fleksibilnost pri farbarskom zadatku.

Stäubli roboti za farbanje

 Stäubli-eva rešenja za farbanje zasnovana su na nekim od njegovih TX i RX robota. Parametri procesa se kontrolišu pomoću softvera kompanije PaintiXen, koji kontroliše parametre kao što su brzina protoka, raspršivanje i elektrostatičko punjenje. Stäubli tvrdi da ovaj softver smanjuje utrošak rastvarača i boje za 30%.

 Više informacija o programiranju industrijskih robota, obuci za programiranje robota, održavanju, učenju procesa kao što su tačkasto i elektrolučno zavarivanje, farbanje, nanošenje lepka i zaptivki, rukovanje materijalima, SafeOperation sa robotima proizvođača KUKA, ABB, DÜRR, MITSUBISHI i druge možete pronaći OVDE.

 Možete nas kontaktirati preko e-maila: office@robotechnik.rs gde možete dobiti sve informacije za projektovanje, simulaciju, programiranje, održavanje i instaliranje automatizovanih linija za farbanje i druge robot aplikacije. Isto tako vršimo nabavku, isporuku i montažu zaštitnih odela za robote u procesu farbanja i drugih aplikacija.

The post Korišćenje robota u procesu farbanja donosi kvalitet i isplativost appeared first on Automatika.rs.

 Gde imamo robote, CNC mašine imamo i servo sisteme, koji čine osnovu preciznog pozicioniranja i upravljanje osama koje je od velike važnosti za dobijanje stabilnog procesa i kvalitetnog finalnog proizvoda.

Servo sistemi, motori i drajvovi

 Servo sistemi su bazirani na servo motorima i pripadajućim servo regulatorima(drajvovima), i koriste se u visokoproduktivnim aplikacijama gde je potrebno veoma precizno upravljanje pozicijom, brzinom ili ubrzanjem.

 Svaki od proizvođaza poseduje određene karakteristite tako da može se sigurno naći što bolja i ispativa kombinacija servo motora, drajva i reduktora ukoliko je potreban. Da kažemo da neka cena za male sisteme snage od 0.75KW sa drajvom moze biti i do 1000e, što je veoma povoljno. A sve to zavisi od proizvođača, broja osa i sistema u koji trebate implementirati servo pogon.

The post Upravljanje i servo sistemi appeared first on Automatika.rs.

Micro INDUSTRIAL PC  VM23 4GB RAM + eMMC 32GB

The post Micro industrial PC – VM23 4GB RAM+eMMC 32GB appeared first on Automatika.rs.

 Prema Međunarodnoj agenciji za energiju (IEA), industrija učestvuje sa 37% u globalnoj potrošnji energije, a nekih 30% globalne energije se potroši u zgradama.

 Iako često skriveni od očiju javnosti, elektromotori – i frekventni pretvarači koji optimizuju njihov rad – prisutni su u skoro svakom okruženju. Oni pokreću veliki broj tehnoloških procesa neophodnih za savremen način života, od industrijskih pumpi, ventilatora i tračnih transportera u proizvodnim procesima i pogonskih sistema u transportu, do kompresora u električnim uređajima i sistemima za klimatizaciju, grejanje i ventilaciju u objektima.

Korišćenjem visokoefikasnih motora i frekventnih pretvarača ostvaruju se uštede energije u rashladnim sistemima, koji se tipično koriste u fabrikama za proizvodnju hrane i pića.

 U poslednjoj deceniji je došlo do izuzetno brzog napretka u tehnologiji elektromotora i frekventnih pretvarača, čiji inovativni dizajni obezbeđuju izuzetnu energetsku efikasnost. Međutim, značajan broj industrijskih elektromotornih pogona koji su danas operativni – nekih 300 miliona širom sveta – neefikasni su ili troše više energije nego što je potrebno, što dovodi do ogromnih gubitaka energije.

 Jedno nezavisno istraživanje procenjuje da ako bi se ovi pomenuti pogoni zamenili optimizovanom opremom visoke efikasnosti, dobiti koje bi bile ostvarene mogle bi smanjiti globalnu potrošnju električne energije do 10%. Zauzvrat, to bi dovelo do smanjenja emisije gasova sa efektom staklene bašte od oko 40 %, koje je potrebno da bi se do 2040. godine postigli ciljevi definisani Pariskim sporazumom o klimatskim promenama.

 „Industrijska energetska efikasnost, više od bilo kog drugog izazova, ima najveći pojedinačni kapacitet za borbu protiv vanredne klimatske situacije. Ona je u suštini nevidljivo klimatsko rešenje za svet.“, rekao je Morten Virod (Morten Wierod), predsednik poslovne oblasti ABB Motion. „Održivost je najvažnija misija naše kompanije i donosi vrednost svim učesnicima u procesu. Daleko najveći uticaj koji možemo imati na smanjenje emisije gasova sa efektom staklene bašte jeste preko naših vodećih tehnologija koje smanjuju potrošnju energije u industriji, objektima i transportu.

 Već su preduzeti značajni koraci koji će podržati usvajanje električnih vozila i obnovljivih izvora energije. ABB veruje da je vreme da se isto učini za industrijsku tehnologiju koja će doneti još veće koristi za životnu sredinu i globalnu ekonomiju.

Pumpne aplikacije poput ove su široko rasprostranjene u svim granama industrije, kao i u zgradama, i prioritet su za ostvarivanje ušteda u potrošnji energije.

 „Važnost prelaska industrije i infrastrukturnih objekata na korišćenje tehnologije visoko efikasnih elektromotornih pogona, koji treba da odigraju svoju ulogu u stvaranju održivijeg društva, ne može se dovoljno naglasiti,“ nastavio je Morten Virod. „Imajući u vidu da se 45% ukupne svetske potrošnje električne energije koristi za napajanje elektromotora u infrastrukturnim objektima i industriji, ulaganje u nove tehnologije doneće neverovatne koristi u pogledu efikasnosti.“

 ABB često procenjuje uticaj sopstvene instalirane baze visoko efikasnih motora i frekventnih pretvarača na globalnu energetsku efikasnost. Primenom pomenutih tehnologija samo 2020. godine je omogućena ušteda električne energije od 198 teravat sati – više od polovine godišnje potrošnje u Ujedinjenom Kraljevstvu. Procenjuje se da će ABB motori i frekventni pretvarači do 2023. godine omogućiti klijentima širom sveta da uštede dodatnih 78 teravat sati električne energije godišnje, što je skoro jednako godišnjoj potrošnji Belgije, Finske ili Filipina, a više od ukupne godišnje potrošnje Čilea.

 Regulatorne politike su među glavnim pokretačima industrijskog investiranja u energetsku efikasnost širom sveta. Dok će Evropska unija ove godine sprovoditi Uredbu o ekološkom dizajnu (EU 2019/1782) koja utvrđuje stroge nove uslove za sve širi dijapazon energetski efikasnih motora, mnoge zemlje tek treba da preduzmu odgovarajuće mere.

 Da bi se iskoristile ogromne mogućnosti koje energetski efikasni elektromotorni pogoni pružaju za smanjenje emisije gasova sa efektom staklene bašte, ABB podseća da sve zainteresovane strane treba da odigraju važnu ulogu:

• donosioci odluka i državna regulatorna tela bi trebalo da podstaknu njihovo brzo usvajanje,
• poslovni sektor, gradovi i zemlje bi trebalo da budu svesni kako ostvarivih ušteda, tako i prednosti za zaštitu životne sredine i da budu voljni da u to investiraju,
• investitori bi trebalo da preusmere kapital na bolje pripremljene kompanije koje su sposobnije da izađu na kraj sa klimatskim rizicima.

 „Iako je naša uloga u ABB-u da uvek obezbeđujemo najefikasnije tehnologije, proizvode i usluge našim klijentima i uvodimo novine radi još veće efikasnosti, to samo po sebi nije dovoljno. Sve zainteresovane strane bi trebalo da rade zajedno na ostvarivanju kompletne promene u načinu korišćenja energije. Delujući i inovirajući zajedno, možemo da omogućimo funkcionisanje najvažnijih usluga štedeći pri tome energiju i boreći se protiv klimatskih promena“, zaključuje Morten Virod.

 ABB-ova studija „Ispunjavanje Pariskog sporazuma: Suštinska uloga visoko efikasnih elektromotora i frekventnih pretvarača u smanjenju potrošnje energije“ može se preuzeti ovde.

 ABB (ABBN: SIX Swiss Ex) je vodeća svetska tehnološka kompanija koja pokreće promenu društva i industrije radi ostvarivanja produktivnije, održive budućnosti. Povezujući softverska rešenja sa portfoliom elektroenergetike, robotike, automatizacije i elektromotornih pogona, ABB pomera granice tehnologije radi podizanja učinka na nove nivoe. Na temeljima 130 godina duge tradicije, koja se zasniva na modelu izvrsnosti, iza uspeha ABB-a stoji 105 000 talentovanih ljudi u preko 100 zemalja sveta. www.abb.com

 ABB Motion pokreće svet – štedeći pri tome energiju svakoga dana. Mi inoviramo i pomeramo granice tehnologije kako bismo omogućili ekološku budućnost kako za klijente tako i za industrije i društva. Sa našim frekventnim pretvaračima, elektromotorima i servisnim uslugama, naši klijenti i partneri ostvaruju bolji učinak, bezbednost i pouzdanost. Mi nudimo kombinaciju ekspertize u ovoj oblasti i tehnologije kako bismo obezbedili optimalna rešenja za elektromotorne pogone u širokom spektru primena u svim segmentima industrije. Zahvaljujući našem prisustvu širom sveta, mi smo uvek u blizini kako bismo bili na usluzi našim klijentima. Oslanjajući se na 130 godina iskustva u radu sa elektromotornim pogonima, svakoga dana učimo i unapređujemo se.

ABB d.o.o.

Tel: 011 3094 300
Fax: 011 3094 343

www.abb.rs

The post ABB se zalaže za širu primenu efikasnih elektromotora i frekventnih pretvarača – cilj je smanjiti globalnu potrošnju električne energije za 10 % appeared first on Automatika.rs.

 Pa kako znati koji je gripper najbolji za vašu aplikaciju? Razdvojimo neke od ključnih činjenica i karakteristika.

Vrste grippera (hvataljki)

 Hvataljke spadaju u nekoliko kategorija. Što se tiče rukovanja aplikacijama, najčešće su mehaničke hvataljke – pneumatske ili električne. Pneumatske hvataljke, koje čine 90 procenata tržišta, imaju tendenciju da budu lakše i isplativije od njihovih električnih ”kolega”. Takođe imaju veće sile prianjanja, mogu se nositi sa bržim ciklusima i pogodnije su za zahtevnija okruženja i rad u težim uslovima.

 Soft(meke) i adaptivne(prilagodljive) hvataljke

 Ove hvataljke mogu da obrađuju radne predmete različitih oblika i veličina. Budući da nemaju oštre ivice, mogu da rukuju hranom, staklom i drugim osetljivim predmetima bez oštećenja ili obeležavanja površine. Jedan od primera je Festo DHAS serija adaptivnih hvataljki, koja je dostupna u dužinama od 60, 80 i 120 milimetara – što je čini idealnom za primanje i postavljanje u uskim sredinama, kao i za primenu koja uključuje krhke delove ili nepravilnog oblika.

 Vakuumske hvataljke

 Ove hvataljke mogu raditi u malim prostorima i rukovati radnim predmetima velikom brzinom. Budući da generatori vakuuma često uključuju veliku potrošnju vazduha i energije, poželećete da potražite jedinice koje imaju energetski efikasne karakteristike. A kada su u pitanju vakuum sisaljke, uzmite u obzir prirodu svog radnog predmeta pri odabiru materijala od kojeg je sisaljka izrađena. Na primer, sisaljke Buna idealne su za masne ili obične radne predmete, dok su one izrađene od silicijuma dobre za hranu, kao i za vruće ali i hladne predmete.

Magnetni hvataljke

 Ova vrsta može rukovati metalnim predmetima. Iako su ove hvataljke ograničene na primenu koja uključuju crne metale, njima je potrebna minimalna potrošnja vazduha – čime se postiže ušteda energije i do 90 procenata u poređenju sa vakuum hvataljkama.

The post Kako odabrati koji je gripper(hvataljka) najidealniji za određenu aplikaciju? appeared first on Automatika.rs.

 Pored unapređenja fizičkog nivoa ovog protokola kroz razvoj RS485-IS, FISCO ili MBP tehnika, bilo je potrebno i definisati kako bezbedonosni uređaji (npr. dugme za automatsko zaustavljanje procesa, svetlosna signalizacija, alarmi, bezbedonosni ventili, kontroleri zaduženi za praćenje stanja bezbednosti i sl.) treba da komuniciraju na mreži da bi se zadovoljili najstroži nacinalni i međunarodni propisi u toj oblasti. Tako je, kao rezultat zajedničkog rada proizvođača opreme, korisnika i nacionalnih komiteta za standardizaciju, nastao PROFIsafe. PROFIsafe predstavlja otvoren protokol koji definiše specijalni format korisničkih poruka i specijalni protokol za njihovu razmenu.

 PROFIsafe uzima u obzir sve moguće tipove grešaka koje se u pocesu serijske komunikacije mogu desiti: vremensko kašnjenje, gubitak podataka, ponavljanje podatka, nekorektnu sekvencu bitova u poruci, degradiran kvalitet poruke, pogrešna adresa i sl. U tom kontekstu je u okviru ovog protokola obezbeđen niz mehanizama koje treba da spreče da se ove pojave dešavaju ili bar da onemoguće njihove negativne posledice po bezbednost celog sistema:

• Slanje uzastopno numerisanih bezbedonosnih poruka;
• Vremenski timeout između pristigle poruke i odgovora na nju;
• Specijalni identifikacioni mehanizam (lozinka) između pošiljaoca i primaoca;
• Umetanje u poruku dodatnih bitova za proveru ispravnosti prenosa: CRC (Cyclic Redundancy Check);

 PROFIsafe koristi aperiodičnu komunikaciju i može biti korišćen sa RS485, fiberoptičkim ili MBP tehnikama prenosa. Na taj način se istovremno postiže kratko vreme odziva (što je važno za primenu u industrijskoj automatizaciji) i inherentna bezbednost rada (što je bitno u procesnoj automatizaciji). PROFisafe je jednokanalni protokol koji se implementira kao nadgradnja na nivo 7 OSI referentnog modela, tako da svi ostali standardni PROFIBUS elementi mogu biti nepromenjeni. To je izuzetno povoljno jer PROFIsafe može u funkcionisati u redundantnom modu rada ili u koegzistenciji sa drugim uređajima koji poseduju samo osnovnu verziju PROFIBUS protokola. Ta izuzetno korisna osobina je ilustrovana na slici br.1.

Slika br.1 PROFIsafe blok sema

Dalja upustva i pojašnjenja pojmova možete prinaci u sledećoj literaturi: Implementacija CAN protokola na pogonskom kontroleru baziranom na TMS320LF2407 digitalnom signal procesoru, Autori: Željko Pantić i Igor Stamenković

The post Osnove PROFIsafe protokola appeared first on Automatika.rs.