Slika br.1 Blok dijagram TMS320x240x CAN modula

 CAN modul ostvaruje dvožičnu komunikaciju sa CAN transceiver-om preko pinova CANTX i CANRX sa jedne strane. Sa druge strane CPU ostvaruje pristup kontrolnim i statusnim registrima, kao i specifičnom memorijskom prostoru (tzv. Mailbox RAM) CAN modula.

 Mailbox-ovi su locirani u delu RAM-a veličine 48 memorijskih reči. U Mailbox RAM-u se nalaze poruke koje su upravo primljene, odnosno upisuju se poruke namenjene za slanje. Mailbox-ovi 0 i 1 su prijemni, dok su 4 i 5 predajni; mailbox-ovi 2 i 3 su konfigurabilni i mogu poslužiti za slanje ili za prijem.

 Svaki od šest mailbox-ova sadrži po četiri 16-bitna registra u kojima može da se smesti maksimalno 8 bajtova podataka, dva 16-bitna registra za identifikator i nekoliko kontrolnih registara. U okviru dva registra za identifikator, pored samog 29-bitnog identifikatora, se nalaze i tri bita kojima se definiše dužina identifikatora, upotreba lokalne maske i auto-answer mod (AAM bit) potreban za automatski odgovor na zahtev za podacima.

 CAN modul šalje ili prima podatke koristeći tip poruke sa podacima čiji je format prikazan na slici br.2. Po prijemu nove poruke se najpre identifikator same poruke upoređuje sa identifikatorima prijemnih mailbox-ova, i ukoliko se ovi poklope poruka se prihvata. Postavljanje lokalne maske omogućava da se određeni bitovi identifikatora mailbox-a maskiraju i ne učestvuju u upoređivanju sa odgovarajućim bitovima identifikatora pristigle poruke. Naravno, lokalnu masku je moguće postaviti samo za prijemne mailbox-ove.

Slika br.2 Format poruke sa podacima

 Prijem poruka sa zahtevom za podacima se može ostvariti samo preko mailbox-ova 0, 1, 2 i 3. Ukoliko stigne poruka u kojoj je setovan RTR bit, CAN modul upoređuje identifikatore ovih mailbox-ova sa identifikatorom pristigle poruke. Identifikatori mailbox-ova se porede počev od mailbox-a broj 3 naniže. Za slučaj kada se identifikatori poklope dalja pretraga se završava. Zavisno od toga da li je identifikaovani mailbox prijemni ili predajni, kao i da li je setovan AAM bit, moguće su sledeće situacije:

 1. Ukoliko je prozvani mailbox konfigurisan za slanje (uočiti da to mogu biti samo konfigurabilni mailbox – ovi 2 i 3), a AAM fleg je setovan, dolazi do automatskog slanja trenutnog sadržaja tog mailbox-a.

 2.Ukoliko je prozvani mailbox konfigurisan kao predajni, a AAM bit nije setovan, prihvaćena poruka sa zahtevom za podacima će biti ignorisana, tj neće biti nikakvog odziva na poruku, kao ni bilo kakve signalizacije ka CPU da je ovakva potuka primljena.

 3. Ukoliko je prozvani mailbox konfigurisan kao prijemni, on poruku prihvata i signilizira CPU preko bita RCR iz prijemnog kontrolnog registra. Odgovor na ovaj zahtev za podacima sada u potpunosti zavisi od odluke CPU.

 Kada CPU želi da pošalje zahtev za podacima, to se ostvaruje sa konfigurabilnim mailbox-ovima 2 i 3. Naime, jedan od njih se najpre konfiguriše kao prijemni mailbox. Tako konfigurisan mailbox je u stanju da pošalje poruku sa zahtevom za podacima. Prijem očekivanih podataka se ostvaruje u istom mailbox-u.

 Dva statusna registra daju informacije o funkcionisanju cele periferije (Global Status Register (GSR)), odnosno o tipu greške koja je nastupila (Error Status Register (ESR)). ESR prikazuje samo prvu grešku koja je nastupila, to jest naredne greške ne menjaju njegov sadržaj. CAN modul ima dva brojača grešaka, po jedan za režim slanja i režim prijema čiji sadržaji su dostupni CPU.

 Kontrolni registri CAN modula omogućavaju konfigurisanje mailbox-ova pomoću kojih se oni uključuju ili isključuju, kontrolišu predajne ili prijemne funkcije, određuju brzinu prenosa i upravljaju prekidima. Postoje dva tipa prekidih zahteva između CAN modula i PIE kontrolera: jedan je iniciran promenom stanja nekog mailbox-a, a drugi usled uočene greške. Oba tipa mogu koristiti visoki i niski nivo prioriteta. Sledeće aktivnosti iniciraju prekid:

• poruka je uspešno primljena ili poslata;
• slanje poruke je prekinuto;
• CPU nije uspeo da upiše poruku za slanje;
• wake-up stanje;
• stara poruka je prebrisana od strane nove poruke;
• CAN modul je onemoguđen da šalje poruke (Bus-off stanje);
• CAN modul je pasivan (Error Passive);
• jedan ili oba brojača grešaka ima vrednost koja je jednaka ili veća od 96;

Maxim MAX3225cpp

 Maxim MAX3225cpp predstavlja RS-232 drajver [12] zadužen za asinhronu serijsku vezu sistema sa periferijama. Maksimalna brzina komunikacije je 1 Mb/s. Podizanje signala na RS-232 nivo se ostvaruje takozvanom naponskom pumpom koja je realizovana u vidu četiri kondenzatora reda veličine 0,1µF. Kolo automatski prelazi u stanje niske potrošnje kada je RS-232 kabl otkačen ili u slučaju da su transmisiona kola zakačene periferije neaktivna, odnosno ukoliko je UART koji pogoni transmitere neaktivan više od 30 sekundi koristeći AutoShutdown Plus aplikaciju. Kolo se ponovo aktivira pri novoj validnoj tranziciji na bilo kom transmiter-skom ili receiver-skom ulazu. Kolo je smešteno u standardnom DIP 20 kućištu.

Philips PCA82C250

 PCA82C250 je interfejs između CAN kontrolera i fizičke magistrale. Primarna upotreba je u industrijskim aplikacijama koje koriste brzine od 40 kb/s do 1 Mb/s. Poseduje zaštite od kratkog spoja ka pozitivnom i negativnom naponu, zaštitu od termalnog preopterećenja koja kontroliše da temperatura spoja ne pređe 165ºC. Kolo zahteva 5V napajanje, i njegovo ulazno kolo za prijem podataka od CAN kontrolera (pin TXD) očekuje za logičku jedinicu napon od 5V, dok njegovo izlazno kolo za slanje podatka ka CAN kontroleru daje napon od 5V za logičku jedinicu. U oba slučaja, logičkoj nuli odgovara naponski nivo od 0V.

 PCA82C250 je spakovan u veoma malo osmopinsko SMD kućište sa oznakom SO-8 (Small Outline package). Dimenzije su mu 4x5mm.

The post Karakteristike i blok dijagram CAN modula jednog digitalnog signalnog procesora appeared first on Automatika.rs.

 Gde imamo robote, CNC mašine imamo i servo sisteme, koji čine osnovu preciznog pozicioniranja i upravljanje osama koje je od velike važnosti za dobijanje stabilnog procesa i kvalitetnog finalnog proizvoda.

Servo sistemi, motori i drajvovi

 Servo sistemi su bazirani na servo motorima i pripadajućim servo regulatorima(drajvovima), i koriste se u visokoproduktivnim aplikacijama gde je potrebno veoma precizno upravljanje pozicijom, brzinom ili ubrzanjem.

 Svaki od proizvođaza poseduje određene karakteristite tako da može se sigurno naći što bolja i ispativa kombinacija servo motora, drajva i reduktora ukoliko je potreban. Da kažemo da neka cena za male sisteme snage od 0.75KW sa drajvom moze biti i do 1000e, što je veoma povoljno. A sve to zavisi od proizvođača, broja osa i sistema u koji trebate implementirati servo pogon.

The post Upravljanje i servo sistemi appeared first on Automatika.rs.

 Pored unapređenja fizičkog nivoa ovog protokola kroz razvoj RS485-IS, FISCO ili MBP tehnika, bilo je potrebno i definisati kako bezbedonosni uređaji (npr. dugme za automatsko zaustavljanje procesa, svetlosna signalizacija, alarmi, bezbedonosni ventili, kontroleri zaduženi za praćenje stanja bezbednosti i sl.) treba da komuniciraju na mreži da bi se zadovoljili najstroži nacinalni i međunarodni propisi u toj oblasti. Tako je, kao rezultat zajedničkog rada proizvođača opreme, korisnika i nacionalnih komiteta za standardizaciju, nastao PROFIsafe. PROFIsafe predstavlja otvoren protokol koji definiše specijalni format korisničkih poruka i specijalni protokol za njihovu razmenu.

 PROFIsafe uzima u obzir sve moguće tipove grešaka koje se u pocesu serijske komunikacije mogu desiti: vremensko kašnjenje, gubitak podataka, ponavljanje podatka, nekorektnu sekvencu bitova u poruci, degradiran kvalitet poruke, pogrešna adresa i sl. U tom kontekstu je u okviru ovog protokola obezbeđen niz mehanizama koje treba da spreče da se ove pojave dešavaju ili bar da onemoguće njihove negativne posledice po bezbednost celog sistema:

• Slanje uzastopno numerisanih bezbedonosnih poruka;
• Vremenski timeout između pristigle poruke i odgovora na nju;
• Specijalni identifikacioni mehanizam (lozinka) između pošiljaoca i primaoca;
• Umetanje u poruku dodatnih bitova za proveru ispravnosti prenosa: CRC (Cyclic Redundancy Check);

 PROFIsafe koristi aperiodičnu komunikaciju i može biti korišćen sa RS485, fiberoptičkim ili MBP tehnikama prenosa. Na taj način se istovremno postiže kratko vreme odziva (što je važno za primenu u industrijskoj automatizaciji) i inherentna bezbednost rada (što je bitno u procesnoj automatizaciji). PROFisafe je jednokanalni protokol koji se implementira kao nadgradnja na nivo 7 OSI referentnog modela, tako da svi ostali standardni PROFIBUS elementi mogu biti nepromenjeni. To je izuzetno povoljno jer PROFIsafe može u funkcionisati u redundantnom modu rada ili u koegzistenciji sa drugim uređajima koji poseduju samo osnovnu verziju PROFIBUS protokola. Ta izuzetno korisna osobina je ilustrovana na slici br.1.

Slika br.1 PROFIsafe blok sema

Dalja upustva i pojašnjenja pojmova možete prinaci u sledećoj literaturi: Implementacija CAN protokola na pogonskom kontroleru baziranom na TMS320LF2407 digitalnom signal procesoru, Autori: Željko Pantić i Igor Stamenković

The post Osnove PROFIsafe protokola appeared first on Automatika.rs.

 Uređaji za soft start omogućuju puštanje asinhronih motora sa znatno sporijim pokretanjem, i značajno smanjenim mehaničkim opterećenjem. Povećanje snage i momenta rezultat je kontinualnog opterećenja, bez skokova.

 Korišćenje soft startera ima sledeće pozitivne strane:

• smanjena mehanička opterećenja na pogonskim elementima (zupčanici, lanci, spojnice…),
• smanjeni hidraulični udari u cevima,
• smanjena opterećenja električne mreže,
• smanjenje proklizavanje pogonskog remena,
• smanjenje vibracija transportne trake.

 Soft starter kontinualno digne napon na motoru kada ga pokrene iz početnog do nazivnog napona i motor zaustavlja pad. Početni napon, vreme početka i zaustavljanja su podesivi parametri.

Soft starteri – uloga, prednosti

 Soft-start uređaji se koriste kao zamena za kombinaciju ”zvezda-trougao”, za pokretanje pumpi, smanjenje hidrauličkih udara, smanjenje mehaničkih opterećenja na remenje, transportne trake…

 Jedna od glavnih nedostataka trofaznih elektromotora je njihova velika startna struja, koja je ranije regulisana vezom zvezda-trougao ali sada se sve drastično promenilo u našem vremenu, jer zbog napretka energetske elektronike i mikroprocesorske tehnologije,  nastao je kompaktan, praktičan i efikasan soft starter (meki starter) za električne motore.

 Soft starteri značajno povećavaju vek trajanja elektromotora i aktuatora koji rade na osovini ovog motora jer kada napon napajanja bude primenjen na neuobičajni način(ispravan), javljaju se procesi koji mogu dovesti do uništavanja elektromotora.

 Startna struja i napon na namotajima elektomotora, u vreme prelaznih procesa, znatno premašuju dozvoljene vrednosti a to dovodi do pogoršanja i sloma izolacije namotaja, značajno smanjuje životni vek ležajeva ujedno i životni vek motara ili može dovesti do havarije i neplaniranih zastoja u proizvodnji.

 Kako bi motor dobio neophodnu startnu snagu za početak rada, potrebno povećati snagu mrežnog napajanja, što dovodi do značajnog porasta troškova opreme i preterane upotrebe električne energije. Dok pad napona napajanja u trenutku starta motora – može oštetiti opremu koja se koristi na istoj starni napajanja.

 U vreme pokretanja elektromotora imamo ozbiljan izvor elektromagnetskih smetnji, koje mogu izazvati oštećenje i ometanje u radu druge elektronske opreme koje se nazali u blizini elektromotora.

Slika br.1 Blok šema povezivanja soft startera i elektromotora

Princip rada soft startera

 Uređaj za soft start elektromotora kombinuje funkcije mekog starta i kočenja, zaštitu mehanizama i motora, kao i komunikaciju sa sistemima automatizacije.

 Meki start sa softstarterom ostvaruje sporo rastući napon za glatko ubrzanje motora i smanjenje startnih struja. Podesivi parametri su obično početni napon, vreme ubrzanja i vreme usporavanja motora. Veoma mala početna vrednost napona može znatno smanjiti početni obrtni momenat motora, tako da je obično postavljen na 30-60% nominalnog napona.

 Kada napon započne, naglo se povećava do postavljene početne vrednosti napona, a zatim glatko za vreme unapred podešenog vremena ubrzanja poraste na nominalnu vrednost.

 Upotreba soft startera smanjuje broj releja i prekidača koji se koriste. Pruža pouzdanu zaštitu električnih motora od preopterećenja, pregrevanja, zagušenja, smanjuje nivo elektromagnetnih smetnji.

Slika br. 2 Dijagram zavisnosti struje i obrtnog momenta kod pokretanje elektromotora sa i bez soft startera

The post Lagano startovanje i zaustavljanje trofaznih elektromotora – Soft starteri appeared first on Automatika.rs.

Slika br.1 Ilustracija primene SIMATIC Manager-a

 Otvaranjem projekta u SIMATIC Manager-u, dobija se osnovni prozor u čijem desnom delu se sa Insert New Object postavlja nova stanica, SIMATIC 300 Station.

Slika br.2 Izbor SIMATIC 300 stanice

 Sa dvoklikom na navedenu stanicu, otvara se prozor za hardversko konfigurisanje HW Config. U folderu SIMATIC 300 biramo opciju RACK-300 koja omogućava izbor šine (rail) na koju postavljamo željeni PLC: CPU 314C-2DP pod oznakom 6ES7 314-6CF02-0AB0, opcija CPU-300.

Slika br.3 Izbor tipa CPU PLC-a i šine (rail)

 Nakon odabira tipa CPU modula automatski se otvara prozor za podešavanje parametara PROFIBUS mreže, odabrano je: adresa master stanice 2, tip profila DP, brzina prenosa informacija 1.5Mbps, adrese ulaznih portova 124 do 126 i izlaznih 124 do 125.

Slika br.4 Podešavanje PROFIBUS komunikacije

 Nakon obavljenih podešavanja prikazanih na Slici br.4 prozor HW Config-a prikazuje raspored modula master uređaja (U slot br.1 je naknadno ubačen napojni modul PS 307 2A, u slot br.2 CPU 314C-2DP, itd.) i kao i simbol za DP master sistem.

Slika br.5 Prikaz modula master uređaja

 FC302 i EM277 PROFIBUS DP modul dodajemo nakon odabira master uređaja i parametara PROFIBUS komunikacije, potrebno je u mrežu dodati sve slave uređaje. Ukoliko se željeni uređaji ne nalaze u hardver katalogu, koji se nalazi na desnoj strani HW Config prozora, potrebno ih je naknadno ubaciti instaliranjem tzv. GSD fajlova (device database files). GSD fajl sadrži sve potrebne podatke za podešavanje komunikacije željenog slave uređaja. Ovi fajlovi se mogu naći na sajtu proizvođača čiji uređaj želimo da povežemo u PROFIBUS mrežu.

 Nakon instaliranja potrebnog GSD fajla Options>Install GSD file u hardverskom katalogu se pojavljuje ikona željenog slave uređaja, u ovom slučaju je to FC302 koga uvodimo u hardversku konfiguraciju jednostavnim prevlačenjem i priključenjem na PROFIBUS mrežu.

Slika br.6 Izbor FC302 slave uređaja i PPO2 objekta

 Adresa FC302 je podešena na 3, izabran je tip komunikacionog objekta PPO 2, modul konzistentan, koji sadrži parametarski i procesni deo, tako da je moguće izvršiti promenu parametara frekventnog regulatora i prikupiti podatke o procesu. Izbor PPO objekta u master konfiguraciji je automatski snimljen u frekventnom regulatoru i može se pročitati u par.9-22 frekventnog regulatora.

 Dvoklikom na ikonu FC302 sa slike br.6, dobijemo prozor kao na slici br.7 u kom se može postaviti sadržaj PPO telegrama, PCD oblast. Obavezno je potrebno dozvoliti autokonfigurisanje FC302.

Slika br.7 Izbor sadržaja PCD dela

 Parametri P915/0 do P915/9 su procesni podaci koje master PLC CPU 314C-2DP upisuje u slave FC302. Oni mogu biti vrednosti ramp up i ramp down time, limit brzine i momenta, itd. slika br.7 (Master to Slave). Vrednosti parametara koje PLC šalje su smeštene u delu njegove memorije koja predstavlja tabličnu sliku procesnih izlaza, tzv. PQW oblast su prikazane na slici br.8.

 Parametri P916/0 do P916/9 su procesni podaci koje master PLC CPU 314C-2DP čita sa slave-a FC302, kao npr. trenutne vrednosti brzine, struje, frekvencije itd. Slika br.8 (Slave to Master). Vrednosti parametara koje PLC prima su smeštene u delu njegove memorije koja predstavlja tabličnu sliku procesnih ulaza, tzv. PIW oblast.

Slika br.8 Ulazna i izlazna memorijska slika PLC-a

 Nakon izvršene konfiguracije slave uređaja FC302 za rad na PROFIBUS mreži, potrebno je dodati drugi slave uređaj EM 277 PROFIBUS DP modul. Kao što je pomenuto, ovaj modul omogućava priključenje S7-200 PLC-a na PROFIBUS mrežu u funkciji slave uređaja. Pre podešavanja parametara ovog modula za rad u PROFIBUS mreži, potrebno je objasniti način komunikacije između master uređaja, PLC-a S7-300, i slave uređaja PLC-a S7-200 sa dodatim modulom EM 277.

 Svrha PROFUBUS DP konekcije je razmena podataka, gde master uređaj igra glavnu ulogu.
Podaci koje master šalje slave-u su označeni kao izlazni podaci (Output data), dok su podaci koje slave šalje master-u su označeni kao ulazni podaci (Input data). Podaci koji stižu u slave uređaj su takođe označeni kao izlazni (Output) iako oni predstavljaju ulazne podatke slave-a. Takođe podaci koji se vraćaju master-u su označeni kao ulazni (inputs) iako oni predstavljaju izlazne podatke slave-a. Na Slici br.9 je prikazan memorijski model koji opisuje razmenu podataka između master S7-300 i slave S7-200 CPU 224XP uređaja korišćenjem EM 277 Profibus DP modula.

Slika br.9 Princip razmene podataka između mastera CPU 314C- 2DP i slave-a CPU 224 XP preko EM 277modula

 Kao što je prikazano na slici br.9 master šalje podatke iz njegove izlazne oblasti (output area) u izlazni bafer (output buffer) slave-a (Receive mailbox). Iz ulaznog bafera (input buffer) slave-a (Send mailbox) master preuzima podatke i smešta ih u njegovu ulaznu oblast (input area). Izlazni i ulazni bafer S7-200 PLC-a su smešteni u njegovu V memorijsku oblasti (Variable memory). Ulazna i izlazna oblast S7-300 PLC-a je smeštena u PI i PQ memorijsku oblast, respektivno.

 Da bi omogućili komunikaciju između master-a i slave-a moraju se prvo definisati adrese, odnosno veličina memorijskih oblasti za prijem i slanje podataka na obe strane. Veličina memorijskih oblasti zavisi od količine podataka koja će se prenositi. Za potrebe realizovanog pogona izabrano je 4 word-a za slanje i 4 worda za prijem podataka (4 Word Out/4 Word In), slika br.10 (EM 277 modul se ne nalazi u HW katalogu, pa je potrebno instalirati njegov GSD fajl, koga predhodno treba preuzeti sa Siemens-ovog sajta, adresa modula je podešena na 4 pomoću obrtnih prekidača). Moglo se izabrati i 8 bytes out/8 bytes in ili 8 byte buffer I/O, jer je u pitanju ista količina podataka koja se prenosi, jedina je razlika u konzistentnosti podataka. U izabranoj konfiguraciji 8 baytes dozvoljeno je izvršenje korisničkog interapta u CPU tokom prenosa podataka, dok je u konfiguraciji 4 word dozvoljeni izvršenje korisničkog interapta jedino između word-ova. U konfiguraciji 8 bayte buffer je onemogućeno izvršenje korisničkog interapta u CPU tokom prenosa ove količine podataka.

 Podešavanje startne adrese izlaznog bafera (Receive malbox) slave-a vrši se iz prozora koji se otvara dvoklikom na EM 277 modul, Slika 46. Upisom broja 1000 u polje I/O Offset in V-memory definišemo startnu adresu izlaznog bafera na lokaciji VB 1000. Pošto je izabrana konfiguracija od 4 word-a za slanje i prenos slave automatski postavlja veličinu izlaznog bafera na 4 worda, odnosto 8 bajta, što znači da je krajnja adresa izlaznog bafera (Receive malbox) slave-a VB 1007, startna adresa ulaznog bafera (Send mailbox) VB 1008, a krajnja VB 1015, kao što je prikazano na slici br.9.

Slika br.10 Insertovanje drugog slave uređaja, EM 277 modula i podešavanje startne adrese Output baffer-a S7-200 PLC-a

 Potrebno je napomenuti da programer određuje startnu adresu output baffer-a slave uređaja, koju master šalje slave-u prilikom njegove konfiguracije. Slave koristi ovu informaciju za podešavanje svojih Send i Receive memorijskih oblasti.

 Podešavanje startne adrese ulazne i izlazne oblasti (Input and Output area) master-a vrši se iz prozora koji se otvara dvoklikom na polje 4 Word Out/4 Word In koje je slektovano u donjoj polovini HW Config prozora kao slici br.11. Startne adrese Output i Input oblasti su podešene na 10 (PQ 10 i PI 10 respektivno), dok se krajnje adrese ovih oblasti same generišu, jer su veličine ovih oblasti poznate, i one iznose PQ 17 i PI 17.

 Slika br.11 Podešavanje startnih adresa Input i Output blasti S7-300 PLC-a

 Potrebno je izvršiti podešavanje MPI komunikacije koja predstavlja vezu između PC računara i S7-300 PLC-a. Podešavanja MPI komunikacije vrše se isključivo iz programa NetPro koga pokrećemo iz HW Config prozora. Iz NetPro prozora moguće je vršiti i sva podešavanja vezana za PROFIBUS, ali u slučaju PROFIBUS-a inicijalna podešavanja kao što su izbor modula u okviru slave uređaja i PPO tipa moraju se obaviti u HW Config-u.

Podešavanje MPI komunikacije

 Podešavanje MPI mreže (podrazumeva se da je u Simatic Manageru/Options>Set PG/PC Interface komunikacija podešena na PC Adapter (MPI)), se vrši njenim obeležavanjem u NetPro prozoru i izborom iz menija Edit>Object Properties. Brzinu prenosa podataka treba postaviti na 187.5 kbit/s, što je ujedno i najveća moguća brzina za MPI komunikaciju. Moguće je i, ukoliko je to potrebno, posebno podesiti svaki uređaj koji je partner u komunikaciji. Koršćene stanice su simbolički prikazane u vidu blokova, dok su PROFIBUS i MPI protokoli simbolički predstavljni linijama. Konačan izgled podešavanja u alatu NetPro prikazan je na slici br.12.

Slika br.12 Podešavanja u NetPro alatu

 Posle svega potrebno je kompajlirati i snimiti navedena podešavanja, pritiskom na odgovarajuće dugme u HW konfiguratoru. Posle toga konfiguraciju je iz HW config potrebno download-ovati u PLC S7-300. Time se automatski ima da podešavanja koja su snimljena u PLC-u budu direktno preko PROFIBUS-a preneta i u FC302 (što se lako može proveriti npr., proverom par.P9-15 direktno na njegovom displeju) i u S7-200 PLC ( što se lako može primetiti signaliziranjem diode DX MODE na EM 277 modulu- signalizira trenutak kada EM 277 DP modul ulazi u mod razmene podataka sa master-om S7-300 i ostaje uključena sve dok traje razmena podataka).

Napomena: Kao primer su korišćeni sledeći uređaji: PLC CPU 314C-2DP, FC302 i EM277 PROFIBUS DP moduli. Dalja upustva i pojašnjenja pojmova možete prinaći u sledećoj literaturi: Realizacija elektromotornog pogona primenom PROFIBUS i USS komunikacije, autor: Milorad Kaplarević.

The post SIMATIC Manager – Softver koji omogućava detaljno konfigurisanje mreže appeared first on Automatika.rs.

Slika br.1: Primer proširenja S7-300 PLC-a dodatnim modulima

 Skraćenice naziva pojedinih modula na Slici br.1 imaju sledeće značenje:

• PS (Power Supplay Module) napojna jedinica – obezbeđuje pouzdano i kvalitetno napajanje modula.
• CPU (Central Processing Units) – serija S7-300 nudi širok opseg centralnih procesorskih jedinica različitih brzina, veličine radne memorije, komunikacionih portova, itd. Oznake modela iz ove serije su CPU 312, CPU 313, CPU 314, CPU 315, CPU 317, CPU 318.
• IM (Interface Module) sprežni modul – služi za povezivanje modula koji se nalaze na drugim šinama (podnožjima).
• SM (Signal Modules) signalni moduli – služe za prilagođavanje spoljašnjih signala internim. Tu spadaju moduli digitalnih ulaza DI, izlaza DO, kao i moduli analognih ulaza AI i izlaza AO.
• FM (Function modules) funkcijski moduli – izvršavaju složene ili vremenski kritične poslove nezavisno od CPU-a, kao što su brojanje, pozicioniranje, upravljenje u zatvorenoj petlji.
• CP (Communication Processors) – omogućavaju sledeće mrežne funkcije: Point to Point veza, PROFIBUS, Industrial Ethernet.
• Din šina (DIN rail ) ili podnožje koje služi za prihvatanje novih modula.
• Bas konektori (Bas connectors) – povezuju module

 Ukupan broj modula koji jedan kontroler može da prihvati je 32.

Memorijski koncept S7-300

CPU iz ove serije koriste sledeće memorijske oblasti:

Slika br.2: Memorijski koncept S7-300

 Memorija za učitavanje (Load memory) – smeštena je na SIMATIC Micro memorijskoj kartici. Koristi se za smeštanje korisničkog programa, svi blokovi (OBs, FCs, DBs), sistemskih podataka, kao i svih konfiguracionih podataka vezanih za projekat. Podaci koji se nalaze na ovoj kartici ostaju sačuvani i po prekidu napajanja, kao i po restartu CPU memorije, tako da podrška baterijskog napajanja nije potrebna. Kao memorija za učitavanje osim MMC kartice može se koristiti i integrisani RAM.

 Radna memorija (Work memory) – sadrži samo one podatke koji su značajni za izvršenje programa. RAM radna memorija integrisana je u CPU i nema mogućnost dodatnog proširenja. Poseduje dodatno baterijsko osiguranje napajanja.

 Sistemska memorija (System memory) – sadrži memorijska područja za:

• Tabličnu sliku procesnih ulaza i izlaza (PII, PIQ) – vrednosti koje PLC očita sa ulaza ulaznog modula i vrednosti koje postavlja na izlaze izlaznog modula se čuvaju u ovim memorijskim oblastima;
• Bit memoriju (M) – služi za smeštanje međurezultata prilikom izvršenja programa;
• Lokalne podatke (L) – služi za čuvanje privremenih podataka prilikom editovanja OB, FB FC blokova;
• Tajmere (T);
• Brojače (C).

 Retentivna memorija (Retentive memory) – ova memorija je neizbrisivi RAM. Koristi se kao podrška za čuvanje određenih podataka sistemske i radne memorije, prilikom nestanka napajanja i restarta CPU memorije.

 Napomena: Memorijska kartica mora ostati umetnuta dok se program izvršava.

Karakteristike PLC CPU 314 C-2DP (PLC S7-300)

Slika br.3 PLC S7-300 CPU 314C-2DP sa prikazanom Siemens SIMATIC MMC flash memorijskom karticom

 Neke od karakteristika ovog modela su:

• 24 digitalna ulaza i 16 izlaza sa napajanjem 24V DC
• 5 analognih ulaza i 2 izlaza
• 4 brza brojačka ulaza od 60KHz
• 4-pulsna izlaza od 2.5 KHz
• 1 MPI, 1 DP port
• PID kontroler

Oznake LED dioda i njihovo značenje objašnjeni su u Tabeli 1:

Tabela 1:Oznake LED dioda i njihovo značenje

 Za napajanje procesora CPU 314C-2DP i digitalnih ulaza, u praktičnom delu rada, korišćen je modul PS 307 2A koji mrežni napon od 220V AC pretvara u 24V DC. Izgled modula prikazan je na slici br.4:

Slika br.4: Modul napajanja PS 307 2A

 Povezivanje mrežnog napajana sa PS modulom za napajanje na CPU prikazano je na  slici br.5. Sa 1 su označeni spojni provodnici između PS i CPU, sa 2 je označen MPI port, dok je 3 DP port.

Slika br.5: Napajanje CPU modula naponom 24V DC iz PS napojnog modula

 Za programiranje S7-300 kontrolera, kao i za upravljnje i nadzor realizovanog elektromotornog pogona korišćenjem Scada softera SIMATIC WinCC flexible-Advanced 2005, uz pomoć PC-a, korišćen je se USB-MPI/DP kabel koji je prikazan na slici br.6:

Slika br.6: USB-MPI/DP kabl

 MPI port na S7-300 kontroleru je iskorišćen za komunikaciju sa PC-om, dok je DP port iskorišćen za priključenje ovog kontrolera na PROFIBUS mrežu.

Dalja upustva i pojašnjenja pojmova možete prinaći u sledećoj literaturi: Realizacija elektromotornog pogona primenom PROFIBUS i USS komunikacije, autor: Milorad Kaplarević

The post Siemens SIMATIC S7-300 serija kontrolera – Osnove, pristup memoriji, karakteristike appeared first on Automatika.rs.

 Oznake modela iz ove serije su CPU 221, CPU 222, CPU 224, CPU 226. Oni se međusobno razlikuju u brzini, količini memorije, broju digitalnih i analognih ulaza i izlaza, tajmera, brojača, mogućnostima proširenja dodatnim modulima i slično.

Pristup podacima u memorijskim blokovima S7-200 kontrolera

 S7-200 kontroler čuva podatke u različitim memorijskim lokacijama koje imaju jedinstvenu adresu. Jednostavnim navođenjem adrese memorijeske lokacije omogućen je direktan pristup programa željenoj informaciji. U Tabeli 1 su prikazani opsezi celobrojnih i realnih vrednosti koje možemo predstaviti kao byte, word ili double word.

Tabela br.1 Opsezi celobrojnih i realnih vrednosti predstavljeni kao byte, word, double word

 Za pristup bitu u memorijskoj lokaciji navodimo adresu koja sadrži indentifikator memorijske oblasti, byte adresu i broj željenog bita. Primer pristupa bitu pod brojem 4, byte 3 u memorijskoj oblasti indentifikatora I u koju se smešta slika procesnih ulaza prikazan je na slici br.1. Ovakav način adresiranja naziva se i ”byte.bit” adresiranje.

 Slika br.1 Primer pristupa bitu 4, byte 3 u I memorijskoj oblasti (Process Image input Memory Area)

 U većini memorijskih oblasti (kao npr. V – Variable memory, M – Bit memory, I – Process Image input Memory Area, Q – Process Image Output Memory Area), podacima se može pristupiti kao byte, word ili double word. Princip adresiranja je sličan kao kod byte.bit adresiranja. Prvo ide identifikator memorijske oblasti, zatim sledi oznaka veličine podatka, i na kraju ”byte adresa” – bajta, word-a ili double word-a, kao što je prikazano na slici br.2:

Slika br.2 Pristup podatku na istoj V 100 memorijskoj lokaciji kao byte, word ili double word

Karakteristike PLC CPU 224 XP DC/DC/DC (PLC S7-200)

Slika br.3 PLC CPU 224 XP

Neke od karakteristika ovog modela su:

• 32 bitni procesor sa floating-point aritmetikom
• napajanje PLC-a 24V DC, kao i DI/DO
• 14 digitalnih ulaza i 10 izlaza
• 2 analogna naponska ulaza i 1 analogni naponski ili strujni izlaz
• 2 ugrađena RS 485 porta (P0 i P1) sa brzinom prenosa između 1.2 i 187.5 Kbit/s (PPI/MPI)
• 12 KB programske memorije i 10KB memorije za podatke
• podržani protokoli: PPI, MPI i Freeport
• prihvata maksimalno 7 modula

 Komunikacija sa računarom je ostvarena korišćenjem RS 232/PPI Multi-Master kabla, koji je prikazan na slici br.4:

Slika br.4 PPI Multi-Master kabl

EM 277 Profibus DP modul

 Za priključenje PLC kontrolera iz S7-200 serije na PROFIBUS DP mrežu u funkciji slejv uređaja koristi se EM 277 PROFIBUS DP modul. EM 277 je konektovan na S7-200 CPU preko U/I bus-a. Profibus mreža je konektovana na EM 277 PROFIBUS DP modul preko njegovog DP komunikacionog porta. Brzine prenosa podataka korišćenjem ovog porta su brzine karakteristične za PROFIBUS DP komunikaciju i kreću se između 9.6 kbit/s i 12Mbit/s. Izgled modula je prikazan na slici br.5:

Slika br.5: EM 277 Profibus DP modul

 Karakteristike ovog modula su:

• napajanje 24V DC, sa tolerancijom između 20.4 i 28.8 V
• 9-pinski Sub D DP slejv port
• podržani protokol: PROFIBUS DP i MPI
• podešavanje adrese stanice omogućeno je pomoću obrtnih prekidača, koji se nalaze na prednjoj strani modula (u gornjem levom uglu na slici br.4). Adrese se kreću od 0 do 99.
• Na prednjoj strani ovog modula nalaze se 4 led diode, koje pokazuju operativno stanje DP porta, sa oznakama: CPU FAULT (signalizira stanje CPU), POWER (signalizira prisustvo napajanja), DP ERROR (aktivira se ukoliko postoji greška u U/I konfiguraciji ili parametru koji master upisuje u ovaj modul ), DX MODE (signalizira trenutak kada EM 277 DP modul ulazi u mod razmene podataka sa masterom i ostaje uključen sve dok traje razmena podataka).

 Ovaj modul se može koristiti za povezivanje slejva S7-200 CPU 224 XP PLC-a na PROFIBUS DP mrežu u koji su uključeni frekventni regulator kao slejv i S7- 300 PLC kao master.

 Dalja upustva i pojašnjenja pojmova možete prinaći u sledećoj literaturi: Realizacija elektromotornog pogona primenom PROFIBUS i USS komunikacije, autor: Milorad Kaplarević

The post Siemens SIMATIC S7-200 serija kontrolera – Osnove, pristup memoriji, karakteristike appeared first on Automatika.rs.

Siemens SIMATIC S7

 Kontroleri najšireg spektra primene, koriste se za standardne industrijske poslove upravljanja kao što su brojanje, merenje, pozicioniranje, upravljanje u zatvorenim i otvorenim petljama, itd. Koriste se u skoro svim osnovnim granama industrije (mašinska, automobilska, prehrambena, procesna), a postoje i posebne verzije prilagođene za primene u rizičnim sredinama.

Siemens SIMATIC C7

 Ovoj grupi pripadaju kontroleri koji u jednom obuhvataju mogućnosti S7 sa jednostavnim HMI funkcijama. Njihova primena je tamo gde se zahteva kompaktnost, određena proširivost i jednostavnost, ali uz ekonomsku pristupačnost.

Siemens SIMATIC M7

 Kontroleri koji po svojim mogućnostima proširenja i skladištenja podataka idu korak dalje od standardnih PLC-a ka personalnim računarima. Njihova primena je u poslovima gde se pored svega ostalog zahteva još i sakupljanje velike količine procesnih podataka, njihovo skladištenje, kao i obrada u realnom vremenu uz pomoć specijalizovanih softvera, pisanih često u višim programskim jezicima tipa C/C++. U okviru navedenih podfamilija, postoje serije koje označavaju namenu u odnosu na nivo automatizacije za koji su kontroleri namenjeni, pa tako S7 serija 200 označava niski nivo, 300 srednji, a 400 viši. Kod M7 familije postoje serije 300 i 400.

 U okviru navedenih podfamilija, postoje serije koje označavaju namenu u odnosu na nivo automatizacije za koji su kontroleri namenjeni, pa tako S7 serija 200 označava niski nivo, 300 srednji, a 400 viši. Kod M7 familije postoje serije 300 i 400.

Mreže u okviru SIMATIC familije programabilnih logičkih kontrolera

 SIMATIC familija kontrolera podržava veći broj današnjih standarda umrežavanja kroz korišćenje raznih modula koji omogućuju njihovo priključivanje na te mreže. Ali pored standardnih postoje i dva specifična načina umrežavanja, karakteristična samo za SIMATIC uređaje, a to su PPI i MPI. Oba ova protokola su zatvorenog tipa, što znači da njima raspolaže samo matična kompanija tj. Siemens, pa niko drugi ne može konstruisati uređaje koji bi komunicirali po tim protokolima i na taj način se povezivali sa kontrolerima iz SIMATIC familija.

PPI protokol

 PPI tj. jedan-na-jedan (Point-To-Point) protokol se obično koristi za povezivanje S7-200 uređaja. Ali, i drugi uređaji iz SIMATIC S7 familije i SIMATIC HMI (Human Machine Interface) uređaji mogu ostvariti komunikaciju sa S7-200 preko PPI veze. PPI protokol je implementiran kao token prsten, po uzoru na Profibus i MPI. Komunikacija se odvija po master-slave principu tj. master uređaji šalju zahteve, a slave uređaji odgovaraju. U Tabeli 5 su prikazane osnovne fizičke karakteristike za PPI mrežu:

Tabela br.1: Pregled PPI protokola.

MPI protokol

 MPI (MultiPoint Interface) je Siemens-ov protokol predviđen za povezivanje na nivou polja, i to samo SIMATIC S7, M7 i C7 familija uređaja, pošto je protokol zatvorenog tipa. MPI je u osnovi predviđen za povezivanje sa uređajima za programiranje (Programmig Device) i HMI uređajima, ali se može koristiti i za umrežavanje manjeg broja CPU-a radi razmenjivanja manje količine podataka. MPI mreža podržava nekoliko brzina prenosa podataka, da bi se osigurala njihova tačnost i pouzdanost prenosa. Da bi se uređaj povezao na MPI mrežu, ne mora da se dodaje poseban modul sa odgovarajućim komunikacionim procesorom, jer svaki CPU iz SIMATIC familije u sebi već ima ugrađenu podršku za MPI. Neke važnije odlike MPI komunikacije su:

• Ekonomski najpristupačniji način povezivanja
• Zasnovana na RS-485 standardu, pa se mogu koristiti postojeći kablovi i konektori kao i za Profibus
• Podržava GD (Global Data) cikličnu komunikaciju između kontrolera
• Podržava OPC (OLE for Process Controll) standard koji dozvoljava deljenje podataka u kontrolerima sa spoljašnjim sistemima i aplikacijama višeg nivoa

Tabela br.2: Pregled MPI protokola

 MPI omogućava pristup CPU-a svim inteligentnim modulima PLC-a, npr. funkcijskim modulima i slično.

 Dalja upustva i pojasnjenja pojmova mozete prinaci u sledecoj literaturi: Realizacija elektromotornog pogona primenom PROFIBUS i USS komunikacije, autor: Milorad Kaplarević

The post Siemens SIMATIC familija programabilnih logičkih kontrolera appeared first on Automatika.rs.

Matematičke naredbe

 Kako im i samo ime kaže, matematičke naredbe služe za realizaciju različitih operacija nad operandima. Ove naredbe su naredbe akcije i u najvećem broju slučajeva imaju dva operanda. Izvršavanjem naredbe obavlja se zahtevana matematička operacija nad operandima i dobija rezultat čija se vrednost pamti. Operandi mogu biti programske promenljive ili konstante, s tim što oba operanda ne mogu biti konstante.

 U odnosu na broj operanada i tip operacije koja se izvršava, matematičke naredbe se mogu podeliti u nekoliko grupa.

Aritmetičke i logičke binarne operacije

Opšti oblik naredbe za aritmetičke i logičke binarne operacije dat je na slibi br.1, dok je u tabeli T.1 dat prikaz svih naredbi iz ove grupe.

Slika br.1 Opšti oblik naredbe za aritmetičke i logičke binarne operacije.

Tabela T.1 Pregled naredbi za aritmetičke i logičke binarne operacije.

Unarne operacije

 U grupu unarnih operacija svrstane su i aritmetičke i logičke unarne operacije. Sve ove naredbe imaju isti opšti oblik (Slika br.2). Pregledsvih naredbi dat je u tabeli T.2.

Slika br.2 Opšti oblik naredbe za unarne operacije.

T.2 Pregled naredbi za unarne operacije.

Složene matematičke naredbe

• CPT – Compute (izračunavanje aritmetičkog izraza)

 Pri formiranju izraza koriste se promenljive, konstante i sledeći operatori: – ili NEG (unarni minus), +, –,* , | ili DIV, ** ili XPY, SQR, ABS, SIN, COS, TAN, ASN, ACS, ATN, LN, LOG, NOT, AND, OR, XOR, TOD, FRD, DEG, RAD.

• SCP – Scale with parameters (parametarsko skaliranje podatka)

 Ovom naredbom se ostvaruje linearno preslikavanje ulazne promenljive, prema relaciji

 Potrebno je da se istakne da se u ovoj naredbi pojmovi “najmanja i najveća vrednost ulaza i rezultata” zapravo koriste samo za određivanje dve tačke kroz koje se provlači prava linija koja određuje preslikavanje. To znači da vrednost ulazne promenljive ne mora biti unutar intervala određenog sa (input_min., input_max.), niti da vrednost input_min. mora biti manja od input_max.

• SCL – Scale data (skaliranje podatka)

 Ova naredba je slična naredbi SCP, jer se i pomoću nje ostvaruje linearno skaliranje promenljive. Razlika je samo u načinu definisanja parametara skaliranja. Skaliranje ulaza se izvodi prema sledećoj relaciji:

Naredbe za manipulaciju sa numeričkim podacima

 Naredbe za manipulaciju sa podacima su skup naredbi kojima se definišu vrednosti promenljivih ili vrše određene izmene u formi prezentacije podataka. U tom smislu one se ne razlikuju bitno od matematičkih naredbi. Naime, nema nikakve sumnje da se matematičkim naredbama takođe vrši određena manipulacija sa podacima. Izdvajanjem ovih naredbi u posebnu grupu se zapravo želi naglasiti specifičnost oblika same naredbe i obrade podataka koja se njima vrši.

Naredbe za postavljanje vrednosti

• CLR – Clear (postavi na nulu)

• MOV – Move (postavljanje vrednosti promenljive)

• MVM – Masked move (postavljanje vrednosti pojedinih bitova)

 Maskiranim bitovima, koji se ne prenose u dest u maski odgovaraju vrednopsti 0, dok nemaskiranim bitovima odgovaraju vrednosti 1.

Leder programiranje:

• Uvod u Leder programiranje možete pronaći OVDE.
• Leder programiranje – Bit naredbe možete pronaći OVDE.
• Leder programiranje – Kontakti možete pronaći OVDE.
• Leder programiranje – START/STOP kolo možete pronaći OVDE.
• Leder programiranje – Realizaciju časovnik možete prinaći OVDE.
• Leder programiranje – Realizaciju brojača možete pronaći OVDE.
• Leder programiranje – Sekvencijalno upravljanje možete pronaći OVDE.
• Leder programiranje – SQL, SQC i SQO naredbe možete pronaći OVDE.
• Leder programiranje – Kako i gde se koriste SQL, SQC i SQO naredbe možete pronaći OVDE.
• Leder programiranje – Naredbe za poređenje možete pronaći OVDE.

Napomena: Tekst je preuzet iz materijala  za predmet PROCESNI RAČUNARI, na ETF, Univerziteta u Beogradu. Iz originalnog teksta su izostavljene pojedine slike, a dalja objašnjenja pojmova korišćenih u ovom uvodnom tekstu možete naći u pomenutim materijalima.

The post Leder programiranje – Matematičke naredbe akcije appeared first on Automatika.rs.

 U realizaciji različitih algoritama često je potrebno da se izvrše određena izračunavanja, da se prenesu odgovarajuće poruke ili da se u zavisnosti od vrednosti nekih parametara promeni algoritam obrade. U osnovi svih navedenih aktivnosti nalaze se promenljive – podaci koji predstavljaju operande ili rezultate u različitim matematičkim ili logičkim operacijama.

Operandi

 Kao što je već rečeno, promenljive se u memoriji kontrolera pamte kao numerički podaci ili alfanumerički podaci – stringovi. Numerički podaci se pri tome mogu pamtiti kao celobrojne vrednosti (integers) ili decimalni brojevi prikazani u formatu pokretnog zareza (floating point). Različiti tipovi numeričkih podataka smeštaju se u datoteke podataka odgovarajućeg tipa.

 U principu, operandi mogu biti promenljive iz bilo koje datoteke. Potrebno je uočiti, međutim, da iako se dozvoljava korišćenje bit-adresibilnih datoteka (B,I,O), podaci smešteni u njima se u ovim operacijama mogu koristiti samo kao cele reči (elementi), što znači da se operacija ne može izvoditi nad pojedinim bitovima. Pored toga, u datotekama časovnika i brojača (T i C) mogu se kao operandi koristiti samo druga i treća reč elementa koje predstavljaju akumuliranu vrednost (ACC) i zadanu vrednost (PRE). Konačno, kao operandi se mogu javiti i neke promenljive iz kontrolne datoteke (R). O značenju i ulozi ovih promenljivih biće reči kasnije.

 Pored promenljivih, operandi u pojedinim operacijama mogu biti i programske konstante – nepromenljive veličine koje se definišu eksplicitnim navođenjem vrednosti u okviru naredbe. Pri tome, nije dozvoljenno da oba operanda budu programske konstante. Samo se po sebi razume da se programska konstanta ne može koristiti kao rezultat.

Operacije

 Operacija koja treba da se izvrši nad operandima definiše se u okviru naredbe. Najveći broj ovih naredbi pojavljaju se kao naredbe akcije. Ovo je sasvim prirodno ako se ima u vidu da je glavna svrha ovih naredbi da se obavi neka aritmetička ili logička operacija nad operandima i dobijeni rezultat upamti kao odgovarajuća promenljiva. Drugim rečima, sam proces izračunavanja predstavlja jednu akciju, čije izvršavanje može biti uslovljeno istinosnom vrednošću nekog uslova koji se nalazi u levom delu ranga. Izuzetak su jedino naredbe za poređenje, koje opet, po svojoj prirodi, proveraju da li je neka relacija između operanada ispunjena ili nije odnosno da li njena vrednost istinita ili neistinita. Shodno tome, takve naredbe moraju biti naredbe uslova, tako da je rezultat njihovog izvođenja istinosna vrednost naredbe.

Naredbe za poređenje

 Naredbe za poređenje su naredbe uslova. U okviru ovih naredbi proverava se istinosna vrednost relacije između dva operanda. Kao rezultat provere naredba dobija vrednost istinit ili neistinit. Jedna grupa naredbi za poređenje ima oblik kao što je to prikazano na Slika br.1. U tabeli br.1 dat je pregled svih naredbi za poređenje iz ove grupe. Prvi operand je uvek promenljiva, dok drugi operand može biti ili promenljiva ili programska konstanta.

Slika br.1 Opšti izgled naredbe za poređenje

Tabela br.1 Grupa naredbi za poređenje

Pored navedenih naredbe među naredbama za poređenje postoje i sledeđe dve naredbe:

MEQ – masked comparison for equal (maskirano ispitivanje jednakosti)

 Ova naredba služi za poređenje delova pojedinih reči. Naime na položaju onih bitova koji ne učestvuju u poređenju (maskirani bitovi) u maski se stavljaju nule. Ostali bitovi maske, koji odgovaraju bitovima koji se porede (nemaskirani bitovi), se postavljaju na 1. Ukoliko su bitovi operanda i reference koji nisu maskirani međusobno jednaki naredba ima vrednost istinit. U protivnom ona ima vrednost neistinit. Pri definisanju maske, pogodno je koristiti heksadecimalnu konstantu ili promenljivu.

LIM – Limit test (ispitivianje granica)

 LIM naredbom se proverava da li se vrednost operanda Test nalazi unutar datih granica. Ako je donja granica manja od gornje granice, vrednost naredbe je istinita ako operand pripada segmentu koji određuju granice. Potrebno je obratiti pažnju na činjenicu da “donja granica” može biti i veća od “gornje granice”. U tom slučaju naredba je istinita ako se operand nalazi izvan granica ili na njima, a neistinita ako operand pripada intervalu koji određuju granice.

 Ako je operand test konstanta, onda obe granice moraju biti adrese promenljivih. Međutim, ukoliko je test adresa promenljive, onda granice mogu biti bilo adrese promenljivih bilo konstante.

Leder programiranje:

• Uvod u Leder programiranje možete pronaći OVDE.
• Leder programiranje – Bit naredbe možete pronaći OVDE.
• Leder programiranje – Kontakti možete pronaći OVDE.
• Leder programiranje – START/STOP kolo možete pronaći OVDE.
• Leder programiranje – Realizaciju časovnik možete prinaći OVDE.
• Leder programiranje – Realizaciju brojača možete pronaći OVDE.
• Leder programiranje – Sekvencijalno upravljanje možete pronaći OVDE.
• Leder programiranje – SQL, SQC i SQO naredbe možete pronaći OVDE.
• Leder programiranje – Kako i gde se koriste SQL, SQC i SQO naredbe možete pronaći OVDE.

Napomena: Tekst je preuzet iz materijala  za predmet PROCESNI RAČUNARI, na ETF, Univerziteta u Beogradu. Iz originalnog teksta su izostavljene pojedine slike, a dalja objašnjenja pojmova korišćenih u ovom uvodnom tekstu možete naći u pomenutim materijalima.

The post Leder programiranje – Naredbe za poređenje appeared first on Automatika.rs.