Šta danas možete učiniti s Bitcoin novcem? Zanimljivo je da postoji dosta mesta (velika većina virtualna) koja ga primaju, što zapravo nije čudo jer je sistem besplatan (dakle, najjeftiniji) i moguće je koristiti ga za anonimna plaćanja bez ostavljanja traga.

Plaćanje računa za sve IT usluge (recimo hosting web sajtova), kupovanje igrica za mobilni telefon, plaćanje raznoraznih usluga (prepis tekstova, prevoñenje, usluge web dizajna), čak i prebacivanje većih količina novca u inostranstvo su samo neki od načina na koji možete iskoristiti svoje Bitcoin novčiće ili jednostavno možete da trgujete sa njima na specijalizovanim berzama i na kupoprodajnoj razlici dodatno zaradite. Princip funkcionisanja bitcoin transakcije je dat na Slici 1.

Slika 1. Bitcoin transakcija

Mining stanica predstavlja računar koji je sklopljen, prilagođen i specijalno namenski podešen za potrebe 24/7 mininga. Možete koristiti i mašinu koju koristite u svakodnevnom radu uz odgovarajuću AMD grafičku kartu ali imajte na umu da mining izvlači maksimum snage vaše kartice tako da verovatno nećete biti u mogućnosti da igrate zahtevne igre ili gledate full HD video materijal, neki surf, rad u office paketu su izvodljivi. Naravno možete uvek da ugasite program za mining ali uzmite u obzir da kao i za sve u životu i ovde treba dati maksimum, u ovom slučaju grafičke karte, tako da stalnim gašenjem aplikacije za mining i učinak će biti mali. Govoreći o idealnim uslovima kakve neki korisnici našeg poola imaju najbolje je odrediti namenski računar sa odgovarajućom grafičkom kartom. Samo snaga GPU ( graphic processing unit ) grafičke karte se gleda i naravno napajanje koje će obezbediti njen stabilan i pravilan rad sav ostali hardware ima minimalne uslove koje treba da ispuni.

 Ti uslovi su:

1. Da je hardware koji se koristi ispravan i stabilan jer treba da radi 24/7 bez otkaza. Potrebno je sve osim zvučne karte.
2. Minimalni hardwareski zahtevi bi bili ploča sa PCIe-procesor-512mb ram memorije-lan karta za vezu sa internetom- kvalitetno napajanje- hard disk ili USB flesh od 48GB za instalaciju sistema.
3. Grafička karta izričito AMD, najpoželjniji su primerci 5850, 5870 i 5970. U nedostatku pomenutih grafičkih kartica poslužiće i 6870, 6950,6970 koje su malo slabije od starijih rođaka ali su mnogo dostupnije na tržištu. Naravno i cena šeste serije je viša.

Složenost mining-a se povećava predvidivom brzinom

Profitabilnost mining mašina tokom vremena

Gde smo mi danas?

 Prema Klodu Šenonu, osnovne hipoteze koje se odnose na princip savršene tajnosti podrazumevaju sledeće: 1) Tajni ključ se koristi samo jednom i 2) Kripto-analitičar ima pristup jedino kriptogramu ili šifriranoj poruci. Takođe, prema Šenonu, sistem tajnosti ili sistem šifriranja se definiše apstraktno kao skup transformacija jednog prostora (skupa mogućih poruka) u drugi prostor (skupa mogućih kriptograma ili šifriranih poruka). Svaka pojedinačna transformacija datog skupa korespondira dešifrovanju pomoću odreñenog ključa. Pretpostavka je da su transformacije reverzibilne (ne-singularne), tako da je jedinstveno dešifrovanje moguće ako je ključ poznat.

 U šifarskoj transformaciji, pored otvorenog teksta, takođe se koristi jedna nezavisna vrednost koja se naziva ključ šifrovanja. Na sličan način, transformacija za dešifrovanje koristi ključ dešifrovanja. Broj simbola koji predstavljaju ključ (dužina ključa) zavisi od šifarskog sistema.

 Šifarski sistem može u informacionom sistemu obezbeđivati servis poverljivosti. U tom slučaju, otvoreni tekst sadrži poverljivu informaciju koja se nalazi na serveru. Ako je šifarski sistem otporan na moguće napade, šifra se može poslati putem komunikacione mreže, bez mogućnosti da neovlašćeno lice dođe do poverljive informacije. Kriterijumi kvaliteta jednog šifarskog sistema definišu se imajući u vidu računarske resurse kojima raspolaže potencijalni napadač.

Algoritam šifriranja za skup 4-bitnih binarnih informacija

 U ovom slučaju, uzimamo u razmatranje skup 4-bitnih binarnih informacija. Skup 4-bitnih binarnih informacija ima ukupno 16 kombinacija i elementi skupa uzimaju vrednosti od 0 do 15, te zbog toga nije problem predstaviti ovaj skup tabelarno i razmatrati ga kao jedan od jednostavnijih primera šifriranja. Osim toga, 4 bita u binarnom kodu mogu lako da se predstave u heksadecimalnom brojevnom sistemu, a to je sistem koji digitalni računari odlično razumeju.

 Neka je u ovom slučaju matematički prikaz 4-bitne binarne poruke predstavljene pomoću težinskih mesta svake cifre dat kao što sledi:

 

 Princip šifriranja koji ćemo ovom prilikom koristiti se zasniva na sledećem. Spoljašnji bitovi se propuste kroz ekskluzivno-ILI funkciju, dok se unutrašnji negiraju. Na ovaj način se dobija jedinstveno rešenje šifriranja i odgovarajući broj kombinacija elemenata skupa šifriranih informacija koji je srazmeran broju elemenata skupa nešifriranih informacija. Pored ovog principa, moguće je, primera radi, propustiti spoljašnje bitove kroz ekskluzivno-NILI funkciju, a unutrašnje ostaviti u afirmaciji. Mi ćemo koristiti kombinaciju ove dve metode u našem algoritmu šifriranja.

 Naravno, veću bezbednost i kriptografsku zaštitu digitalnih podataka pruža šifriranje u više nivoa. To u mnogome otežava posao kripto-analitičaru ili napadaču i zahteva od njega više uloženog vremena i sredstava da bi provalio u sadržaj digitalne poruke.

 U ovom slučaju ćemo koristiti 4-nivoa šifriranja i to po sledećem sistemu. Za slučaj prvog nivoa šifriranja, šifrira se samo jedan bit binarne informacije, tako što se naizmenično, počev od najniže težinske vrednosti, bitovi propuštaju kroz NE funkciju. U drugom nivou šifriranja, spoljašnji bitovi se dobijaju tako što se dva bita informacije propuste kroz ekskluzivno-ILI funkciju, a unutrašnji tako što se odgovarajuća težinska mesta negiraju. U trećem nivou šifriranja, sistem je sličan, samo što je spoljašnji bitovi šifrirane informacije dobijaju kada sa na 3 bita primeni ekskluzivno-NILI funkcija, a odgovarajuće unutrašnje težinske vrednosti ostanu u afirmaciji. I konačno, četvrti nivo šifriranja podrazumeva invertovanje svakog pojedinačnog bita ili cifre. Algoritam šifriranja je kao što sledi:

Prvi nivo šifriranja:

 

 

 

 U daljem primeru nećemo dati detaljan prikaz proračuna, već samo gotove rezultate šifriranja po datom algoritmu. Treba napomenuti da su rezultati po nivoima šifriranja dati i u binarnom i u heksadecimalnom obliku. Rezultati su dati tabelarno u Tabeli 1.

Tabela 1. Rezultat šifriranja

 U Tabeli 1. se vidi da u sva 4 nivoa šifriranja slede različiti rezultati za svaku od 16 kombinacija koliko ima 4-bitna binarna informacija.

 U daljem primeru će biti dat logički dijagram dobijen na osnovu logičkih funkcija korišćenih u procesu šifriranja. Logički dijagram je urañen pomoću softvera LogicCircuit  i dat na Slici 1.

Slika 1. Logički dijagram urađen u LogicCircuit  softveru

 Digitalno integrisano kolo predstavlja skup otpornika, dioda i tranzistora upakovanih na samo jednom parčetu poluprovodničkog materijala, koje se uobičajeno naziva čip. Čip je zatvoren u zaštitno plastično ili keramičko pakovanje iz kojeg izviruju pinovi koji služe da se čip priključi na neki drugi uređaj. Najčešće metoda pakovanja logičkih kola u integrisano kolo su sledeće metode: dual-in-line-package (DIP), medium-scale-integration (MSI) i large-scale-integration (LSI, VLSI, ILSI, GSI) tehnologije.

 U slučaju projektovanja uređaja za šifriranje, u zavisnosti od slučaja do slučaja se vrši izbor tehnologije pakovanja logičkih kola u integrisano kolo i na osnovu toga vrši proizvodnja istog.

 

 Da bi se napravio model u Simulinku, najpre treba otvoriti Simulink prozor za modelovanje, tako što se klikne ikona nove stranice (beli pravougaonik). Sada treba u novootvoreni Simulink prozor za modelovanje ubaciti željene komponente sistema. To se radi tako, što se iz odgovarajuće biblioteke prevuče željeni blok. Na primer, ako želimo da definišemo model u obliku prenosne funkcije, treba najpre iz biblioteke Simulink, dvostrukim klikom na Continous izabrati komponentu Transfer Fcn i prevući je u prozor za modelovanje.

 U Simulinku, sistemi su nacrtani na ekranu kao blok dijagrami. Mnogi od elemenata blok dijagrama su dostupni, kao što su prenosne funkcije, veze i drugo, baš kao i virtuelni ulazni i izlazni uređaji poput generatora funkcija i osciloskopa. Simulink je integrisan sa Matlabom i podaci jednostavno mogu da se razmenjuju između ta dva programa. U ovom slučaju, primenjujemo Simulink na primere iz Matlaba kako bismo modelovali sisteme, izgradili kontrolere i simulirali sisteme. Simulink je podržan od strene Unix, Macintosh, i Windows okruženja i uključen u studensku verziju Matlaba za PC računare.

 Ideja koja leži u pozadini je ta da se može videti tutorijal Simulinka u jednom prozoru dok se Simulink pokreće u drugom. Fajlovi sistemskih modela se mogu skinuti iz tutorijala i otvoriti u Simulinku. Ovi sistemi se mogu modifikovati i proširiti kako raste znanje o Simulinku, kao i o modelovanju, upravljanju i simulacijama.

Modeli

 U Simulinku, model je skup blokova koji, u opštem slučaju, predstavlja sistem. U dodatku, da bi se nacrtao model u praznom prozoru modela, prethodno sačuvan fajl modela može da se učita ili iz File menija ili iz Matlabovog komandnog prompta.

Osnovni elementi

 Postoje dve osnovne klase elemenata u Simulinku: blokovi i linije. Blokovi se koriste za generisanje, modifikovanje, kombinovanje izlaza i displej signale. Linije se koriste za prenos signala od jednog bloka ka drugom.

Jednostavan primer

 Jednostavan model se sastoji iz tri bloka: Step funkcije, prenosne funkcije i osciloskopa. Step funkcija je blok izvora iz kojeg izvire odskočni ulazni signal. Ovaj signal se prenosi preko linije u smeru indikovanom strelicom do kontinulanog bloka prenosne funkcije. Blok prenosne funkcije modifikuje ulazni signal i njegov izlaz je novi signal koji je linijom sproveden do osciloskopa. Osciloskop je blok koji se koristi da predstavi signal kao realni osciloskop.

 

Slika 1. Jednostavan primer u Simulinku

 Naravno, postoji još više tipova blokova dostupnih u Simulinku i neki od njih će biti razmatrani u daljem tekstu.

Pokretanje simulacija

 Da bi se pokrenula simulacija, potrebno je koristiti sledeći fajl modela:

 Skinite i otvorite ovaj fajl u Simulinku, prateći date instrukcije. Trebao biste da vidite sledeći prozor modela.

 

Slika 2. Primer simulacije u Simulinku

 Pre nego što pokrenete simulaciju ovog sistema, prvo otvorite prozor osciloskopa duplim klikom na blok osciloskopa. Zatim, selektujte ili Start ili Play na vrhu ekrana kako biste pokrenuli simulaciju.

 Simulacija bi trebala da se pokrene jako brzo i prozor osciloskopa se pojavljuje kao što sledi.

 

 Treba primetiti da je izlaz simulacije (žuta linija) na vrlo niskom nivou relativan u odnosu na ose osciloskopa. Ovo se ispravlja upotrebom Autoscale dugmeta.

 Postoji mnogo parametarskih opcija za simulacije. U ovom primeru, razmatraćemo samo Start i Stop vremena, koja ukazuju Simulinku za vreme kojih perioda treba da izvrše simulaciju. Promenite Start vreme iz 0.0 u 0.8. Promenite Stop vreme iz 10.0 u 2.0, što bi trebalo da bude neposredno pošto se sistem smiri. Zatvorite dialog box i vratite se na simulaciju. Posle korišćenja Autoscale dugmeta, prozor osciloskopa bi trebao da ostvari mnogo bolji prikaz odskočnog odziva.

Izgradnja sistema

 Kao prvo, potrebno je prikupiti sve neophodne blokove iz biblioteka blokova. Zatim, treba modifikovati blokove tako da se oni usklade sa blokovima u željenom modelu. Konačno, blokovi se međusobno spajaju pomoću linija kako bi se obrazovao kompletan sistem. Posle ovoga, kompletan sistem može da se verifikuje kako bi se ustanovilo da radi.

Modifikovanje blokova

 Pratite ove korake kako biste ispravno modifikovali blokove u Vašem modelu.

• Dva puta kliknite na Sum blok. Kako ćete hteti da dodate drugi ulaz, unesite +- u listu označenih polja. Zatvorite dialog box.
• Dva puta kliknite na Gain blok. Promenite proporcionalno dejstvo i zatvorite dialog box.
• Dva puta kliknite na blok PID regulatora i promenite proporcionalno dejstvo, kao i integralno dejstvo. Zatvorite dialog box.
• Dva puta kliknite na blok prenosne funkcije. Ostavite numerator, ali promenite denumerator. Zatvorite dialog box.
• Promenite naziv bloka PID regulatora u PI regulator dva puta klikćući na reč PID regulator.

 

 Kriterijum za ovu kategorizaciju je tip alata i tip podataka koje svaka od ovih metoda koristi sa ciljem da predvidi tržište. Ono što je zajedničko ovim tehnikama jeste to da se one koriste za prediđanje i samim tim ostvarivanja koristi iz budućeg ponašanja tržišta.

Tehnička analiza

“Tehnička analiza je metod predviđanja pravog vremena za kupovinu ili prodaju na berzi korišćena od onih koji veruju u berzansko formiranje cene zasnovano na „Zamkovi u vazduhu“ teoriji”. Ideja koja leži iza tehničke analize jeste da se podeljene cene pomeraju u skladu sa trendovima koji su diktirani od strane atributa koji se konstantno menjaju kao odgovor na različite tržišne sile. Korišćenjem tehničkih podataka kao što su cena, zapremina, najviša i najniža cena za vreme kupovnog perioda, tehnički analitičar koristi grafikon kako bi predvideo buduća pomeranja berze. Grafikoni cene se koriste kako bi se detektovali trendovi. Pretpostavlja se da se ovi trendovi zasnivaju na ponudi i potražnji koja ima cikličan obrazac.

Na osnovu studije ovih grafikona, pravila trgovine se ubacuju i koriste u tržišnom okruženju. Većina tehničkih analitičara veruje da je tržište samo 10% logičko i 90 % psihološko.

Ovo je vrlo popularan pristup za predviđanje tržišta koji teško može da bude kritikovan. Glavna ideja kriticizma se ogleda u tome da su ubačena pravila trgovine visoko subjektivna. Kako je moguće koristiti ovu metodu za predviđanje tržišta na dnevnom nivou, nećemo dalje razmatrati ovu metodu zbog njenog subjektivnog karaktera.

Fundamentalna analiza

“Fundamentalna analiza je tehnika primene principa teorije osnivanja firme kako bi se izvršio izbor individualne berze”. Analitičari koji koriste ovu metodu za predviđanje koriste fundamentalne podatke sa ciljem da dobiju jasnu sliku firme u koju žele da investiraju. Oni imaju za cilj da proračunaju „realnu“ vrednost uzorka u koji će investirati i na taj način da odrede ovu vrednost proučavajući promenjive kao što su rast, dividende, kamate, rizik od investiranja, nivo prodaje, porezi i tako dalje. Njihov cilj je da izračunaju unutrašnju vrednost uzorka koji procenjuju. Dok to rade, oni primenjuju jednostavna pravila trgovine. Ukoliko je unutrašnja vrednost procenjivanog uzorka veća od vrednosti koju diktira tržište, treba investirati u to. Ukoliko nije, to se smatra lošom investicijom i treba je zaobići. Ovi analitičari veruju da je tržište definisano sa 90% logičnog i 10% psihološkog faktora.

Tradicionalno predviđanje pomoću vremenskih nizova

Tradicionalno predviđanje pomoću vremeskih nizova analizira istorijske podatke i pokušava da odredi približnu vrednost budućih vrednosti vremenskog niza kao linearnu kombinaciju ovih istorijskih podataka. U ekonometriji postoje dva osnovna tipa predviđanja pomoću vremenskih nizova: jednovarijabilno (prosta regresija) i multivarijabilno (multivarijabilna regresija). Ovi tipovi regresionih modela su najučestaliji alat koji se koristi u ekonometriji za predviđanje vremenskih nizova. Način na koji se oni primenjuju u praksi je taj da se prvo formira skup faktora koji utiču na vremenski niz. Ovi faktori objašnjavaju promenjive Xi modela predviđanja.
Zatim se vrši mapiranje njihovih vredosti Xit i vrednosti vremenskog niza Yt i na taj način se formiraju parovi {Xit , Yt}. Ovi parovi se koriste za definisanje važnosti svaka promenjive u formulaciji objašnjene promenjive. Drugim rečima, linearna kombinacija Xi koje se približava na optimalan način je definisana. Jednovarijabilni modeli se zasnivaju na jednoj objašnjenoj promenjivoj (I=1), dok multivarijabilni modeli koriste više od jedne promenjive (I>1).

Metode mašinskog učenja

Do sada je razvijeno nekoliko metoda induktivnog učenja pod uobičajenom oznakom „mašinsko učenje“. Sve ove metode koriste skup primera kako bi generisali aproksimaciju funkcije koja generiše podatke. Cilj je da se izvuku zaključci iz tih primera na način da kada su nevidljivi podaci prezentovani u modelu bude moguće objasniti promenjive iz ovih podataka. Metod koji spada u ovu kategoriju je tehnika neuralnih mreža. Ova tehnika može da se primeni na predviđanja na berzi i to tako da predvidi ponašanje berze na dnevnom nivou.

Predviđanje primenom neuralnih mreža

Eksperiment se sastoji iz 3 faze (Slika 1). U prvoj fazi, genetski algoritam (GA) pretražuje prostor neuralnih mreža koje imaju različitu strukturu i rezultira generisanjem krive podešavanja za sve neuralne mreže koja se zasniva na sledećoj matrici: TheilA ili TheilB ili TheilC ili MAE. Pretraživanje genetskog algoritma se ponavalja tri puta za svaku matricu. Zatim se najbolje tri mreže izaberu iz svakog ponavljanja genetskog algoritma, kao i svaka od matrica.

Slika 1. Predviđanje na berzi korišćenjem neuralnih mreža

 Izlaz prve faze je 36 mrežnih struktura. U drugoj fazi, za svaku od 36 rezultirajućih mrežnih struktura se primenjuje sledeća procedura. Trenira se i validira mreža. Onda se koristi indicirani broj epoha iz validacione procedure i na osnovu toga se ponovo trenira mreža. Konačno, testiraju se performanse mreže u slučaju neviđenih podataka.

Ova procedura se ponavlja 50 puta za svaku mrežnu strukturu za slučajnu inicijalizaciji njenih težinskih koeficijenata. Od 9 mreža za svaku statistiku izvršenja, bira se najstabilnija u smislu standardnih devijacija njihovih performansi. To znači da je izlaz druge faze skup 4 mrežne strukture. Za vreme treće faze za svaku od ove 4 mreže primenjuje se sledeća procedura 50 puta. Svaka mreža se trenira do pola trening seta, da bi se druga polovina koristila za validaciju. Onda, koristeći indicirane epohe od strane validacione procedure, mreže se ponovo treniraju kako bi završile sa trening setom. Konačno, mreže se testiraju i izračunavaju se 4 matrice.

Performanse za svaku mrežu na svakoj matrici se mere ponovo u smislu standardne dvijacije i značenje tih performansi preko 50 ciklusa treninga, validacije i testiranja.

Automatika Team: Jedna od važnih referneci u Vašem radu predstavlja i projekat koji ste radili za Fiat Srbija. Naime, radi se o poluautomatizovanom sistemu komunikacije u okviru proizvodne linije Fiat fabrike u Kragujevcu. To je lep primer primene bežičnih sistema u automobilskoj industriji. Da li biste mogli da nam objasnite o čemu se radi?

D-LOGIC Team: Projekat na kome smo radili sa kompanijom Fiat Srbija predstavlja jedinstveno rešenje bežične komunikacije u okviru pametnog sistema upravljanja proizvodnjom. Ceo sistem čini 78 bežičnih signalnih uređaja kao i 5 prijemnih jedinica koji radnicima na montažnim trakama omogućavaju jednostavnu signalizaciju i ”pozivanje” dopreme materijala u toku rada. Ovakav sistem je od izuzetne važnosti jer rad na pokretnoj traci podrazumeva da na svakoj poziciji u svakom trenutku postoji dovoljno materijala koji omogućava neprekidnu i nesmetanu proizvodnju.

 To praktično izgleda ovako: kada radnik na montažnoj traci pritiskom na taster bežičnog uređaja aktivira signal, u centralnom sistemu se pojavljuje zahtev za dopremanje materijala na poziciju na kojoj je aktiviran signalni uređaj. Na ovaj način svako radno mesto u najkraćem mogućem roku dobija sav potreban materijal za rad u okviru pametnog automatizovanog proizvodnog sistema razvijanog namenski za potrebe kompanije Fiat Srbija.

 Za čitaoce će možda biti interesantno da smo zahvaljujući ovom projektu od strane kompanije Fiat proglašeni Single source saradnicima, što predstavlja preporuku za plasman našeg sistema u sve fabrike FIAT grupacije širom sveta.

 Ovaj projekat je takođe ocenjen i kao Best practice, što takođe predstavlja važno priznanje i preporuku za dalju saradnju sa kompanijom FIAT i njenim fabrikama širom sveta.

Automatika Team: Važno mesto u Vašem proizvodnom programu predstavlja i asortiman proizvoda za evidenciju i kontrolu pristupa. Da li biste mogli da nam navedete neke od primena tih sistema?

D-LOGIC Team: Sistemi evidencije radnog vremena i kontrolu pristupa već odavno nisu novost na našim prostorima. Međutim, tek u skorije vreme domaće firme masovnije uviđaju konkretne koristi ovih sistema, poput povećanja produktivnosti i prisutnosti radnika na poslu, kao i ispunjavanje uslova ISO standardizacije koja poslednjih godina i na našim prostorima postaje neophodna i široko zastupljena.

 Osnovna namena ovih sistema je mogućnost evidencije prisutnosti, koja se često naziva i evidencija radnog vremena. Cilj vođenja ove vrste evidencije je kreiranje tačnih mesečnih izveštaja (karneta) na osnovu kojih se mogu obračunavati primanja radnika, evidencija službenih i privatnih odsustava i slično. Na osnovu ovih izveštaja poslodavac je u mogućnosti da na kraju obračunskog perioda tačno obračuna broj radnih sati i dobije tačne statističke podatke o angažovanju svakog radnika ponaosob.

 Naši sistemi evidencije radnog vremena funkcionišu uz pomoć beskontaktnih MiFare kartica i nekoliko različitih vrsta autonomnih beskontaktnih čitača, koji omogućavaju veoma brzo i lako isčitavanje ID brojeva beskontaktnih kartica. Nakon prijave, u okviru namenski izrađenih softverskih rešenja vrši se evidentiranje prolaska, koje se kasnije može i dodatno obrađivati i analizirati u softveru. Tokom godina razvoja naših identifikacionih sistema nailazili smo na specifične situacije u kojima je potrebno uraditi analize prijave tokom smenskog rada, privatnih i poslovnih odsustava sa radnog mesta, kao i mnogih drugih, koji su uslovili razvoj naših „pametnih“ softverskih rešenja. Ova rešenja, između ostalog, omogućavaju prepoznavanje smene u kojoj se radnik evidentirao čak i prilikom kašnjenja primopredaje, evidenciju rada u međusmenama i specifičnim situacijama poput rada tokom neradnih dana i slično.

 Svi naši identifikacioni sistemi imaju potpunu autonomiju u radu i ne zavise od računara i drugih uređaja, već zahvaljujući internoj memoriji i satu realnog vremena u sebi mogu beležiti događaje (očitavanja kartica), koji se naknadno mogu periodično preuzimati povezivanjem pomoću USB porta ili bežično, u zavisnosti od uređaja koji se u sistemu koristi. Ovo je izuzetno korisno ukoliko se evidencija vrši na više udaljenih tačaka gde nije moguće rasporediti odgovarajuću računarsku infrastrukturu. Naravno, postoji i mogućnost stalne veze uređaja sa računarom, gde se svi događaji prenose i obrađuju u realnom vremenu.

 Kontrola pristupa je takođe u velikoj ekspanziji jer se sve češće uviđa potreba za zaštitom osetljivih informacija, recimo u računskim centrima ili je jednostavno potrebno ograničiti pristup pojedinim prostorijama poput istraživačkih laboratorija, apoteka i slično. Kao i kod evidencije radnog vremena, naši sistemi kontrole pristupa zasnivaju se na beskontaktnim MiFare karticama koje sadrže jedinstveni ID broj pomoću koga se korisnici indentifikuju u okviru sistema, čime se dalje omogućava otvaranje fizičkih barijera poput elektronskih brava na vratima, trokrakih barijera i slično.

 Čitaocima će verovatno biti interesantno da smo jedna od retkih domaćih firmi koja objedinjuje projektovanje, proizvodnju, ugradnju i održavanje autonomnih identifikacionih uređaja i uređaja za kontrolu pristupa, ali i izradu pratećeg softvera vitalnog za rad ovih sistema. Kao proizvođači stalno težimo ka usavršavanju naših uređaja i uvođenju novih tehnologija. Jedan od rezultata ovih nastojanja je i potpuno jedinstveni Total Wireless Reader, po mnogo čemu revolucionarni identifikacioni sistem, koji pored bežične komunakacije omogućava i montažu bez žica. Ovaj uređaj koristi baterijsko napajanje dok zahvaljujući posebnom low power režimu rada ona može poslužiti za 1.000.000 i više očitavanja.

 Više informacija o našim uređajima za evidenciju i kontrolu pristupa možete naći na adresi: http://www.d-logic.net/index.php/srp/ais-evidencija-radnog-vremena

Automatika Team: Akcenat ovog intervjua bi bio na sistemima za elektronsku naplatu karata u sredstvima javnog prevoza. Za početak, da li biste mogli da nam kažete kako ti sistemi funkcionisu i gde su sve našli svoju primenu?

D-LOGIC Team: Savremeni sistemi elektronske naplate karata u javnom prevozu su zamišljeni kao zamena sada već poprilično zastarelih sistema u kojima su putničke karte otkucavane na mehaničkim tiket mašinama i evidencijama koje su podrazumevali ogromnu količinu pisanih dokumenata i ručno vođenih statistika. Pored njih još uvek postoje i sistemi koji su delom zasnovani na računarskim bazama podataka i elektronskom izdavanju karata, koji su danas već poprilično zastareli i ni u kom slučaju ne zadovoljavaju današnje potrebe prevoznika.

 Pored toga, savremeni sistemi naplate karata uglavnom funkcionišu u okviru daleko kompleksnijih sistema upravljanja vozilima koji podrazumevaju i konstatno satelitsko praćenje (GPS), kao i prikaz telemetrijskih podataka poput brzine vozila, temperature motora, siline kočenja i slično.

 Povezivanje sistema elektronske prodaje karata sa pomenutim sistemima upravljanja vozilima prevoznicima omogućava ne samo da u svakom trenutku mogu znati tačan broj prodatih karata i zauzetosti linija, već i u svakom trenutku mogu videti tačne podatke o položaju i kretanju svojih vozila. To je od izuzetne važnosti za bezbednost putnika jer je praćenjem brzine kojom se vozilo kreće kao i agresivnosti vožnje (sila kočenja i ubrzanje) moguće i preventivno upozoravati vozače da koriguju svoju vožnju.

 Na ovaj način objedinjeni sistemi omogućavaju i kreiranje veoma preciznih finansijskih izveštaja koje omogućavaju prevoznicima da u najboljoj mogućoj meri planiraju svoje linije, čime se mogu izbeći nepotrebne gužve u autobusima i na stanicama. Pored toga, putnici dobijaju korisne servisne informacije poput najave dolazaka i polazaka vozila na staničnim displejima i/ili displejima unutar vozila, koji takođe u realnom vremenu dobijaju podatke o trenutnom položaju vozila.

 Za vaše čitaoce će takođe biti interesantno da se naš sistem elektronske prodaje karata i upravljanja vozilima najvećim delom zasniva na bežičnim komunikacijama. Komunikacija između uređaja koji se nalaze u vozilima i centralnih servera na kojima sistem vrši pohranjivanje i smeštanje podataka vrši se pomoću GPRS sistema (mobilnih mreža). Danas primena GPRS tehnologije omogućava laku komunikaciju između vozila i servera prevoznika gde god da se vozila nalaze, čak i na linijama u inostrastranstvu.

 Više o našim sistemima možete pročitati na sledećim adresama: http://www.d-logic.net/index.php/srp/sektor-ticketing

Automatika Team: Sistem za etiketing Su-Bus je drugi po veličini projekat elektronske naplate karata u našoj zemlji. Da li biste mogli da nam objasnite u čemu se sastoji Vaša saradnja sa JP Subotica-trans i šta je ono što daje prednost Vašem sistemu u odnosu na postojeća tržišna rešenja?

D-LOGIC Team: Su-Bus je zaista jedan od najvećih i najsveobuhvatnijih projekata elektronske naplate karata i kontrole vozila u Srbiji. On pored sistema za prodaju karata sadrži i sistem kontrole voznog parka sa geografskim pozicioniranjem i praćenjem telemetrije vozila, kao i sistemom prodaje karata na izdvojenim lokacijama poput staničnih šaltera i kioska, kako uz pomoć klasičnih šalterskih terminala tako i sve popularnijih automatizovanih keš terminala (vending mašina). Ovaj sistem objadinjuje i prodaju elektronskih karata za više vožnji (mesečne i prepaid elektronske karte) ali i nove sisteme signalizacije i obaveštavanja uz pomoć staničnih, autobuskih i stajališnih displeja namenjenih informisanju putnika. Sa velikim zadovoljstvom možemo reći da smo zajedno sa preduzećem JP Subotica Trans uspešno izveli ovaj projekat koji za rezulatat ima potpuno funkcionalan sistem kontrole i upravljanja flotom vozila u javnom prevozu grada Subotice. Na ovaj način izvršena je integracija potpuno novog elektronskog sistema razvijanog za potrebe i u skladu sa infrastrukturom javnog prevoznika koji saobraća kako u gradskim i prigradskim, tako i na međugradskim pa čak i međunarodnim linijama.

 Glavna prednost našeg sistema je upravo to što naša firma u potpunosti zaokružuje ceo proizvodni proces kako hardverskih tako i primenjenih softverskih rešenja, pa je moguće da se u potpunosti i u kratkom vremenu prilagodi potrebama i mogućnostima korisnika, čak i kada se radi o velikim gradskim prevoznicima.

 Dobar primer za to je i implementacija sistema pretplatnih (pre-paid) karata ili elektronskih novčanika, zajedno sa elektronskim mesečnim kartama za prevoz putnika koje su se u drugim sistemima, čak i u svetu, pokazale kao veoma problematične za primenu. Pri realizaciji sistema mesečnih i pretplatnih karata od vitalne važnosti je bilo to što smo proizvođači sistemskog hardvera i softvera tako da je u potpunosti prilagođen Subotičkom javnom prevozu i potrebama njegovih putnika, pa je kao takav veoma brzo uspeo da zaživi.

 Ceo sistem inače podržava izuzetno kompleksan softver kome se pristupa online, tako da uz odgovarajuću autorizaciju do podataka u svakom trenutku lako mogu doći svi ovlašćeni korisnici sistema. To praktično omogućava da u okviru istog sistema vozač može da izda kartu na relaciji na kojoj trenutno vozi bez posebnog podešavanja vozačke mašine (terminala), kontrolor može za par sekundi proveriti validnost karte putnika, dok se sam putnik između ostalog može informisati i o stanju kredita na svojoj pretplatnoj elektronskoj kartici ili trenutnom redu vožnje na liniji koje ga zanimaju.

 Projekat koji je završen u subotičkom gradskom prevozu predstavlja zaokruženo rešenje koje opslužuje infrastrukturu autoprevoznika, automatizujući i optimizujući rad kompletnog sistema javnog prevoza.

 Kao što je projekat izveden u Subotici pokazao, pored kvaliteta i pouzdanosti, najveća prednost naših sistema predstavlja fleksibilinost, jer smo kao proizvođači hardvera i softvera koji ga čine uvek u mogućnosti da veoma brzo izvršimo modifikacije koje će zadovoljiti specifične potrebe prevoznika. Pored toga, naši sistemi i nakon pune implementacije nastavaljaju da rastu i razvijaju se u skladu sa potrebama prevoznika, tako da za svoje klijente uvek imamo obezbeđena najnovija tehnološka i informatička rešenja.

 Ukratko, uspeli smo da napravimo jedinstven spoj softverskih i hardverskih rešenja koji trenutno spada među najfunkcionalnije i najsveobuhvatnije u svetu. Su-bus je sistem koji po sveobuhvatnosti i mogućnostima koje pruža zaista nije moguće uporediti sa bilo kojim od postojećih tržišnih rešenja. Naravno, uz težnju da vremenom postane još savršeniji i napredniji.

 Više detalja o SuBus sistemu možete videti na zvaničnoj prezentaciji: http://subus.rs/

Automatika Team: Kako se većina Vaših proizvoda zasniva na bežičnim komunikacijama, pitanje je kolika je bezbednost bežičnih protokola koje koristite. Da li biste mogli da nam kažete nešto o tome? Znamo da apsolutna bezbednost ne postoji, ali koliko je teško „provaliti“ u Vaš sistem i da li se to uopšte isplati?

D-LOGIC Team: Bežični prenos informacija sam po sebi nosi predrasude o nedovoljnoj bezbednosti. Sistem bežične komunikacije koji koristimo kod svojih uređaja razvijan je više godina unazad i mogućnost bilo kakve zloupotrebe se svodi na minimu.

Automatika Team: Ako nije tajna, koji kriptografski algoritam koristite u svrhe bežišnog prenosa informacija i zaštite podataka?

D-LOGIC Team: Razvojni proces naših sistema, uključujući i sisteme kriptovanja smatramo poslovnom tajnom, upravo zbog što veće bezbednosti sistema.

Automatika Team: Koji su Vaši planovi za budućnost? Da li trenutno radite na nekom interesantnom projektu ili proizvodu koji će biti aktuelan u narednih nekoliko godina? U kojoj meri pratite svetske trendove?

D-LOGIC Team: Prednost rada sa elektronskim uređajima i sistemima je to što zaista niko nije obavezan da prati svetske trendove poput modne, auto i drugih industrija.

 Proizvodnja elektronske opreme uvek podrazumeva primenu novih, inventivnih rešenja tako da u svom proizvodnom programu svakako pripremamo i mnoge nove inventivne projekte.

 Za vaše čitaoce bi možda najinteresantniji bio TWR (Total Wireless Reader), čitač beskontaktnih kartica koji za napajanje i komunikaciju ne koristi žice. To omogućava njegovu vrlo laku instalaciju jednostavnim lepljenjem ili šrafljenjem na bilo koju površinu. Čak je predviđena i varijanta ovog uređaja koja će se ugrađivati na otvorenom (outdoor).

 Više detalja o ovom uređaju možete videti na strani: http://www.d-logic.net/index.php/srp/ais-evidencija-radnog-vremena/evidencija-radnog-vremena/twr-sr

 Pored toga u planu imamo dalji razvoj sistema kontrole vozila u koji se uključuju i specijalni kapacitativni merači nivoa goriva naše proizvodnje, dok ćemo na polju elektronske prodaje karata u narednom periodu intenzivnije raditi na online sistema rezervacije i prodaje karata (Booking), čime ćemo praktično objediniti više naših sistema i ponudu usluga naših klijenata prikazati u objedinjenom online sistemu prodaje karata.

 U razvoju su i projekti elektronskog brojanja putnika u vozilima (People counter), kao i prepoznavanja lica korisnika (Face recognition), ali i mnogi drugi o kojima ćete uskoro moći da pročitate više na našoj prezentaciji na adresi www.d-logic.net

Automatika Team: I za kraj, sta mislite o našem sajtu Automatika.rs?

D-LOGIC Team: Kao firma koja se bavi elektronikom i informatikom uvek pozdravljamo dobro usmerene napore da se promovišu nove tehnologije na našim prostorima. Želimo da pohvalimo sveobuhvatnost sadržaja na vašem sajtu kao i profesionalan pristup njihovom predstavljanju čitaocima, naravno i da vam poželimo puno uspeha u daljem radu.

---

{gallery}intervjui/d_logic/galerija{/gallery}

 Kombinacija Chameleon softvera i NI CompactDAQ platforme je idelana za različite strukturalne testove i aplikacije za monitoring, uključujući merenja pritiska i napora prilikom testiranja mlaznih motora, merenja transportnog opterećenja, prikupljanja podataka o naprezanju prilikom testiranje vozila, kao i za merenje vibracije za lučke strukture i avione. Chameleon je postigao dokazani uspeh u vojnim aplikacijama, kao što su Northrop Grumman Corporation i Raytheon BBN Technologies.

 “Korišćenjem Chameleon softvera zasnovanog na LabVIEW i DAQ softveru, moguće je meriti podatke sa senzora pritiska na više od 32 kanala i u isto vreme održavati vremensku sinhronizaciju podataka iz prelaznog skupa događaja u toku paljbe,” kaže Jeff Mazurek, direktor  prodaje u Raytheon BBN.

Karakteristike Chameleon softvera

• Podrška za merenje napona, struje, temperature,  signala sa IEPE senzora i mernih mostova
• Vizuelizacija velikog broja podataka u isto vreme, korišćenjem prethodno snimljenih podataka ili „live“ podataka
• Skladištenje podataka lokalno u izvorne fajlove za tehničko upravljanje podacima kako bi se postigla jednostavna integracija sa LabVIEW ili NI DIAdem softverom
• Predefinisani virtuelni kanali sa alarmima na virtuelnim ili realnim kanalima
• Automatsko ažuriranje jednačina virtuelnih kanala, kao i brzine logovanja podataka
• Usklađenost i integracija sa LabVIEW softverom za dodatnu fleksibilnost

 Sve instrukcije za slanje radova se nalaze na sajtu konferencije: http://iwaciii2013.ecust.edu.cn/ .

 Kratka biografija organizatora specijalne sekcije:

Đula Mešter, redovni profesor, naučni stepen ‘doktor tehničkih nauka’ stekao je na Fakultetu Tehničkih Nauka u Novom Sadu 1977. godine. Trenutno je profesor Univerziteta u Segedinu, Fakultet Tehničkih Nauka, Mađarska. Autor je 218 naučnih publikacija, ima 320 citata, h indeks 9. Njegove profesionalne aktivnosti uključuju istraživanje i razvoj u različitim oblastima robotike – autonomni kvadrotori, fuzzy logika, senzorsko daljinsko upravljanje, humanoidni roboti, itd. Recenzent je više naučnih časopisa, autor nekoliko knjiga, recenzent je Komisije za akreditaciju i proveru kvaliteta Srbije. Njegov CV je bio objavljen u Marquis-ovom “Who’s Who in the World 1997”. Učestvovao je u pet projekata u poslednjih pet godina.

Aleksandar Rodić, diplomirao je na Mašinskom fakultetu u Beogradu i magistrirao i doktorirao na Elektrotehničkom fakultetu u Beogradu, 1985., 1992. i 1999. godine, respektivno. Od 1987. godine radi na Institutu Mihajlo Pupin, trenutno kao naučni savetnik i šef Laboratorije za robotiku. 1991 godine bio je UNIDO/UNDP istraživač saradnik Fraunhofer Instituta, Berlin, Nemačka. Od 2012. godine radi kao profesor na master i doktorskim studijama na Elektrotehničkom fakultetu u Beogradu i kao gostujući profesor na Univerzitetu Reunion, Francuska, od 2004. godine do sada. Član je Nacionalnog saveta za nauku i tehnološki razvoj u oblasti B elektronike, telekomunikacija i informatike kod Ministarstva za obrazovanje i nauku Srbije. Njegove trenutne naučne oblasti interesovanja uključuju robotiku, upravljanje autonomnim vozilima na kopnu i u vazduhu, bioničke sisteme, modeliranje i simulaciju složenih dinamičkih sistema, obnovljivu energiju, itd. Voditelj je dva nacionalna naučno-istraživačka projekta. Autor je više od 100 naučnih radova i urednik 3 istraživačke monografije.

 

 Jednom kada se ponašanje procesa okarakteriše u smislu parametara procesa – proporcionalnog dejstva procesa Kp, konstante vremena procesa Tp, i mrtvog vremena D – podešavanje regulatora je jednostavno. Samo ubacite ove vrednosti i korisnički izbor λ vrednosti u formuli prikazanoj u “pravilu lambda podešavanja” će dati zahtevane vrednosti za PI parametre Kc i Ti.

Smatrajte da su proporcionalno dejstvo otvorene veze Kp, vremenska konstanta Tp, i mrtvo vreme D odrđeni upravljačkim signalom ili upravljačkim izlazom CO(t) iz PI regulatora dati pomoću:

 gde je

 greška u trenutku t izmeñu promenjive procesa PV(t) i željene vrednosti SP(t). Pravilo lambda podešavanja se poziva na:

i

 sa ciljem da postigne sistem zatvorene povratne sprege sa neoscilatornim odzivom željene vrednosti koja će da se smiri u približno 4λ sekunde.

Treba uočiti da ova pravila podešavanja zahtevaju od korisnika da specificira samo jedan parametar performansi: λ. Ovo ne samo da pojednostavljuje proračun za Kc i Ti, već takođe dopušta korisniku da odabere željene performanse regulatora u smislu fizički značajnih veličina – vremena potrebnog da dođe do promene željene vrednosti – kao suprotnost manje intuitivnom konceptu proporcionalnog opsega i vremena resetovanja.

Performanse zatvorene povratne sprege
 Jednom podešen PI regulator će, teorijski, završavati promenu željene vrednosti za oko 4λ sekunde kada radi u režimu zatvorene povratne sprege i radiće to bez ikakvog preskoka. Ovo će da vodi procesnu promenjivu do željene vrednosti postepeno i garantovaće da će greška izmeñu procesne promenjive i željene vrednosti vremenom iščeznuti.

Ova karakteristika prigušenja može posebno biti od koristi u primenama gde promenjiva procesa mora da se održava u blizini neke ograničavajuće vrednosti koju data promenjiva ne sme da prekorači. Regulator neće nikada slučajno promeniti te granice zato što nikada neće odvesti procesnu promenjivu daleko od željene vrednosti. Niti će lambda podešeni regulator ikada uzrokovati nestabilne oscilacije u procesnoj promenjivoj, zbog toga što nikada neće imati potrebu da promeni kurs kada doñe do promene željene vrednosti. Procesna promenjiva će uvek ostati stabilno gore ili stabilno dole dok se ne dostigne nova željena vrednost.
Prigušenje takođe pomaže da se obezbedi konzistentnost, zbog čega je lambda podešavanje postalo posebno popularno u proizvodnji paprira gde fluktuacije u procesnoj promenjivoj mogu da prouzrokuju vidljive nepravilnosti u finalnom proizvodu. Odsustvo preskoka takođe štiti interagujuću spregu u mašini za proizvodnju papira od treskanja opreme do njenog kraja, tako što uzrokuje da aktuatori osciluju svi od jednom. I pojedinačni aktuatori (pogotovo ventili) će biti manje problematični, pošto se od njih nikada neće zahtevati da promene kurs dok željena vrednost to ne učini.

Koordinisanje više sprega

Međutim, kako lambda podešavanje dopušta PI regulatoru da postigne svoj cilj preko intervala specificiranog od strane korisnika, ono može da se koristi za sinhronizaciju svih regulatora u radu više sprega, tako da će se procesne promenjive pomerati istom brzinom. Ovo takoñe doprinosi uniformnosti u procesu pravljenja papira. To takođe pomaže pri održavanju konstantnog odnosa sastojaka tokom operacije mešanja.

Suprotno, kada su date sprege koje interaguju važnije od drugih, najkritičnijim se može dodati manja vrednost λ kako bi se obezbedilo da one ostanu izvan za najkraći mogući interval koji prati promenu željene vrednosti. Sprege koje manje doprinose celokupnoj profitabilnosti rada i sprege koje imaju sporije ili slabije aktuatore mogu da rade sa većim vrednostima λ.

Korišćenjem visoko različitih lambda vrednosti u slučaju dve interagujuće sprege, takođe može da se pomogne pri njihovom razdvajanju. Brža sprega će da postigne malo ili nikakav efekat u odnosu na sporiju, jer će delovati manje ili više stacionarno za vreme intervala postizanja promene željene vrednosti. Nasuprot tome, brža sprega će da završi svoj posao za vreme dok je sporija tek u toku svog rada. Razdvajanje neće biti okončano, ali interakcija između sprega će biti ublažena bar malo, redukujući opterećenje koje bi uzrokovala jedna u odnosu na drugu.

Manje očigledna prednost lambda podešavanja je robustnost. Regulator sa lambda podešavanjem je, u principu, vrlo konzervativan i on može da postigne značajnu razliku izmeñu procenjene i stvarne vrednosti procesnih parametara. Rezultirajuća distorzija u proračunatim PI parametrima može da utiče da regulator bude manje ili više konzervativan ukoliko je podešavanje izvršeno korišćenjem savršenog znanja o ponašanju procesa.

Nedostaci

 S druge strane, lambda podešavanje ima svoja ograničenja, naročito u pogledu brzine. Ono teži da učini spor proces sporijim. Specifično, λ je uopšteno pridodata vrednost izmeñu Tp i 3Tp, koja čini odziv zatvorne povratne sprege u odnosu na promenu željene vrednosti do 3 puta dužim, nego što je slučaj sa analognim odskočnim odzivom u slučaju otvorene sprege. Za značajne vrednosti mrtvog vremena D potrebne su veće vrednosti λ. U takvom slučaju, λ > D je praktično donja granica, pošto od regulatora ne može da se očekuje da reaguje brže, nego što mrtvo vreme dopušta.
Međutim, najizazovniji nedostatak lambdapodešenog regulatora jeste njegova ograničena sposobnost da radi sa spoljašnjim opterećenjem procesa. On još uvek može da vrati procesnu promenjivu na željenu vrednost, ukoliko slučajno opterećenje poremeti procesnu promenjivu, ali to nikako neće biti brzo i efikasno. Čak ni merenje poremećaja neće pomoći zato što pravilo lambda podešavanja ne obećava kada je u pitanju ponašanje opterećenja.

Najbolja stvar koju korisnik može da uradi jeste da podesi λ na što je moguće manju vrednost, sa ciljem da poveća brzinu regulatora. Međutim, čineći to, regulator će postajati manje robustan. Uopšteno, lambda podešavanje nije dobar izbor tamo gde je potreban brz odziv.

Matematički izazovi

 Takođe postoje neka prikladna ograničenja vezana za lambda podešavanje koja su pohranjena duboko u njegovoj matematici. Za neke, ovo podešavanje ne može da se primeni za procese koji su sami po sebi oscilatornog tipa. Ukoliko test ispupčenja za otvorenu spregu vodi u odskočni odziv koji fluktuira pre nego što se smiri, proces ne može u potpunosti da se okarakteriše korišćenjem 3 parametra Kp, Tp i D i regulatore ne može da bude podešen korišćenjem lambda pravila.
Matematika je takođe podeljena po pitanju mrtvog vremena D i to naročito kada je ono veliko. Proračuni koji su potrebni za izračunavanje Kc i Ti zahtevaju približne vrednosti koje su manje tačne kako D raste. Nekoliko alternativnih pristupa je bilo predloženo sa ciljem da se unapredi tačnost izračunavanja približne vrednosti. Oni svi postižu približne performanse zatvorene sprege i ništa više. Neki od pristupa se primenjuju na PI regulatore, dok se drugi primenjuju na PID regulatore.

Pravilo lambda podešavanja takoñe se oslanja na različite oblike procesa integraljenja koji nema nikakva vremenska ograničenja. Ovo se javlja u primenama kao što su upravljanje nivoom. Lambda regulator može da tera integralni proces da dostigne stabilno stanje, ali zahteva više vremena za smirivanje procesne promenjive – oko 6 λ sekundi i procesna promenjiva će preskočiti željenu vrednost na tom putu.

Ipak, lambda podešavanje je relativno jednostavno, intuitivno i dokazivo. Ono će, bez sumnje, ostati popularno gde se zahteva konzervativni regulator.

Za više informacija o PID regulatorima i njihovom podešavanju, pogledajte:

• Osnove PID regulatora
• Podešavanje PID regulatora Ziegler
• Inicijalno podešavanje PID regulatora