pid regulator podesavanje uvodna automatika rsZamislimo da ste Vi vodeći konfiguracioni inženjer u nekom velikom projektu vezanom za automatizaciju i da je potrebno da podesite početne parametre PID regularora. Želite da upravljate svim tim na način da širok spektar operatera može da podesi neke od osnovnih kontrola u automatski režim sa očekivanjem da će povratna sprega dobro funkcionisati bez nekih značajnih oscilacija.

 Sledeća tabela nudi neke vremenski testirane podrazumevane vrednosti za proporcionalno vreme, integralno vreme i diferencijalno vreme koje će raditi u većini uobičajenih situacija kao početne vrednosti za vreme inicijalnog start-up procesa. Ukoliko Vaš upravljači sistem koristi neke druge konstante za podešavanje, kao što su reset za inicijalnu aktivnost, moraćete da izvršite konverziju.
pid regulator podesavanje tabela automatika rs

 Vrednosti za kontrolu protoka i nivoa će skoro uvek funkcionisati. U nekoliko slučajeva, vrednost za proporcionalno dejstvo od 0,8 za kontolu protoka može da bude suviše agresivan i trebao bi da bude umanjen za vrednosti ili sprege koje imaju tendenciju da osciluju.

Vrednosti proporcionalnog dejstva za pritisak i temperaturu mogu da zahtevaju povećanje u zavisnosti od opsega inženjerskih jedinica regulatora. Ukoliko regulator ima širok spektar i ako je čvrsta kontrola zahtevana u oblasi setpoint-a, onda je moguće zahtevati veće proporcionalno dejstvo kako bi se vrednost zadržala u blizini setpoint-a. Ovo je zato što proporcionalno dejstvo utiče na grešku kao procenat na opseg inženjerske jedinice. Tako, odstupanje od 1,0 u odnosu na setpoint je samo 0,2% od opsega – proporcionalno dejstvo od 2,0 će rezultirati na pomeraj ventila od svega 0,4%. U ovom slučaju, proporcionalno dejstvo od 5,0 ili čak 10,0 bi moglo da bude mnogo prikladije.

Temperatura je jedina promenjiva kod koje diferencijalno dejstvo treba da se primeni sa sigurnošću u opštem slučaju. Uopšteno, diferencijalno dejstvo je rezervisano za povratnu mernu spregu. Protoci, nivoi i pritisci normalno ne pate od ovih destabilizujućih karakteristika. S druge strane, procesne temperature se obično mere indirektno uz pomoć uređaja u termostatima, pošto postoje izvesni zastoji u merenju kao posledica unutrašnjih termalnih zastoja. Diferencijalno dejstvo u ovom slučaju može da pomogne, jer je njegova svrha da obrne upravljačko dejstvo, baš kao što proporcionalna vrednost čini trajektoriju reverznom i vraća vrednost na setpoint posle vršenja diferenciranja od stepoint-a. Mala količina diferenciranja je u ovom slučaju preporučljiva.

 Diferencijalno dejstvo je potpuno neprikladno za procesne promenjive sa šumom, što je često slučaj sa protokom i nivoom i ponekad pritiskom. Diferencijalno dejstvo u slučaju promena šuma mogu da proizvedu velika zavrtanja ventila, u zavisnosti od vrednosti proporcionalnog dejstva i diferencijala. U slučaju merenja sa šumom, rešenje koje se uvek preporučuje je filtriranje proporcionalne vrednosti. Međutim, ovo obično može da dovede do veštačkih zastoja merenja i daljeg degradiranja performansi povratne sprege.

Preporučeno integralno vreme za temperaturu može da se poveća za povratnu spregu sa značajnim mrtvim vremenom procesa i zastojom – na primer, za upravljanje destilacijom kolone temperature sa refluksiranim protokom ili toplotom parnog kotla.

Baš kao što je to uvek slučaj, sve što je potrebno je da koristite svoje inženjersko iskustvo i procenu kada je reč o ovom tipu projekta, što bi trebalo da Vam da dobru osnovu za konfigurisanje vrlo značajog PID upravljačkog algoritma.

pid regulator podesavanje elektrana automatika rs

 Postoji nekoliko metoda za podešavanje PID povratne sprege. Najefikasnija metoda podrazumeva u opštem slučaju razvoj nekih oblika procesnih modela i biranje P, I i D dejstva zasnovanog na parametrima dinamičkog modela.

Standardne metode za podešavanje PID regulatora su:

  • Ručno podešavanje,
  • Ziegler–Nichols podešavanje, 
  • Podešavanje pomoću softverskih alata,
  • Cohen–Coon podešavanje.

 Izbor metode će u mnogome zavisiti od toga da li ili ne povratna sprega može da se odvoji da radi “offline” u slučaju podešavanja i vremena odziva sistema. Ukoliko sistem može da se odvoji da radi offline, najbolji metod podešavanja najčešće podrazumeva odskočnu promenu na ulazu sistema, merenje izlaza kao funkcije od vremena i korišćenje ovih odziva za utvrđivanje kontrolnih parametara.

Za više informacija o PID regulatorima i njihovom podešavanju, pogledajte:

POSTAVI ODGOVOR

Please enter your comment!
Please enter your name here

This site uses Akismet to reduce spam. Learn how your comment data is processed.